ORFA Motors driver
Содержание
Коротко об управлении коллекторными двигателями
Коллекторные двигатели постоянного тока управляются подачей фиксированного напряжения в постоянном или ШИМ-режиме в одном из двух возможных направлений (в прямом и обратном). В ШИМ-режиме напряжение подаётся прямоугольными импульсами, ширина которых к длине шага называется скважность. При скважности 100% на двигатели подаётся постоянное напряжение. ШИМ повсеместно используется вместо регулировки напряжения на двигателе для того, чтобы минимизировать неэффективные потери (повысить КПД) и нагрев частей драйвера. С помощью регулировки скважности можно в некотором диапазоне добиться управления скоростью вращения двигателя.
Драйвер коллекторных двигателей
Драйвер позволяющий управлять драйвером коллекторных двигателей, подключаемым к порту RoboMD2 контроллера.
В этом драйвере всегда 4 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - AA, второй регистр BB, третий CC, четвертый DD.
Типы запросов (регистр, данные…):
AA M1— установить скважность ШИМ первого двигателя в M1.BB M2— установить скважность ШИМ второго двигателя в M2.CC D1— установить направление включения первого двигателя в D1 (0/1).DD D2— установить направление включения второго двигателя в D2 (0/1).
Примеры
ВНИМАНИЕ! Все команды должны оканчиваться переводом строки, который означает окончание команды и передачу её на исполнение!
Включаем левый двигатель на 50% скважности в обратном направлении
Запрос:
L40 S40 0C 7F S40 0E 01 P
Ответ:
L40 SWAASWAAP
Разбор:
- Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
- Второй запрос - S40 0C 7F S40 0E 01 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 0C и ШИМ 0x7F - установить на первый двигатель ШИМ скважностью 0x7F, далее вторая часть команды - снова обратимся к устройству 0x40 но уже с номером регистра 0E и направлением 0x01 - установить на первый двигатель обратное направление вращения 0x01, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, потом опять начало записи SW, еще два байта AA и в конце P - конец ответа.
