OR-TT-DiaNa
Содержание
О проекте
Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.
Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.
В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics
- OR-AVR-M32-D
- OR-MD2-2A-12V-CP
Компоненты и цены
- Модули Open Robotics:
- OR-AVR-M32-D (~25$)
- OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
- Прочие компоненты:
- Гусеничная платформа Tamiya (~20$)
- Редуктор Tamiya (~10$)
- ИК Дальномер I2C-It (~15$)
- УЗ Дальномер Devantech SRF08 (~60$)
- Компас Devantech CMPS03 (~60$)
- Сервопривод (~10$)
Цели проекта
- Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
- Изучение возможностей модулей Open Robotics
- Взаимодействие с Компасом - Планируется
- Взаимодействие с Сонаром - Планируется
- Взаимодействие с ИК дальномером - Планируется
- Управление сервоприводом - Планируется
- Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
- Програматор STK500 из проекта МиниБот подключен. Программирование проведено. - Успешно
- Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-USB. - Успешно c небольшими доработками
- Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-RoboRF. - Планируется
- Отработка навигационных алгоритмов
- Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
- Узнавание помещения на основе DN
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
- Взаимодействие с ПК
- Отработка механизма передачи данных на ПК
- Реализация визуального отображения на ПК
- Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
Описание алгоритмов
Диаграммы направленности(DN) Обсуждение Необходимое оборудование: Дальномер, Компас
- Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
- Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.
- GPS модуль (опционально)
Road Map
Project Blog
Неделя 916
- 14.04.2009 - Получил OR модули на почте.
- 15.04.2009 - Начал формирование целей - задач - алгоритмов в Вике.
- 16.04.2009 - Установка софта(свеженький комп)
- Драйвера FDTI
- Bascom-AVR
- AVRStudio
- WinAvr
- CVAvr
Подключение програматора STK500 от MiniBot v.1 к OR конторллеру. Необходимо снять джампера питания +3 и +5. Питание идет с программатора.
Настроил AVRStudio на STK500, считал сигнатуру и фьюзы, залил тестовую прошивку. Все Ок!!!
Неделя 917
- 21.04.2009 Заморгали диодами, получили данные с CMPS03. Т.к. Железного компаса нет, пока не оценить насколько правильные.
Ну и uart работать заставить пока не удалось ...
- 22.04.2009 Пытался сжечь неправильной расплюсовкой разъема питания ))) пошел дым ... выдернул ... вроде работаета )))
Борюсь с uart и i2c ... какие то проблемы непонятные ... выдержки из форума )))
Проблема с неработающим uart на первый взгляд решилась перестановкой джамперов с режима S на M, данные пошли.
Но тут же возникла проблема работы программы см приложение. Краткое описание:
- Пишем в uart
- зажигаем диод
- читаем i2c
- пишем прочитаное в uart
- если прочитаное не 0 зажигаем второй диод
- гасим диоды и на начало.
Когда подключен программатор или блок питания весь цикл проходит без проблем.
Когда подключаем Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-USB, выполняется только первые 2 пункта. Т.е. виснет на чтении i2c.
Не пойму это я криво i2c читаю или RoboRF-Uart-USB криво на i2c действует!!!
Изучил схему ... Радиоканал 2.4ГГц ZigBee для МиниБота
RoboBus 10 SDA -> mega8 PD2 -> cc2500 CDO2
RoboBus 11 SCL -> mega8 PB1 -> cc2500 CS
А на программаторе cc2500 в наличии нет ...
По результату общения с EdGull'oм
"Мегаплата" не полностью совместима с RoboBus, как результат она давит i2c.
- Решение Аппаратное: отрезать ноги 10 и 11
- Решение Программное: эти ноги (PD2 и PB1 ) перевести на вход.
При этом работа в режимах:
- режим USB - Uart Minibot - не пострадает
- режим USB - Uart Mega8 - cc2500 - не пострадает
- режим Minibot - Uart Mega8 - cc2500 - не пострадает
- 23.04.2009 Купил второй USB кабель что бы прошить код в "Мегаплату", но он оказался битым )))
Написал поддержку SRF08 и I2C-It. Читаю справочник по геометрии ... много думаю )))
- 24.04.2009 Изучал дорожки "Мегаплаты", на основании схемы [1] были сделаны предположения картинка [2]
- Красный - 10 SDA два реза и две сопли
- Синий - 11 SCL один рез и одна сопля
- Желтый - 8 место под джампер не нашел
Неделя 918
- 27.04.2009 Надрезы сделаны, паять ничего не стал, пока в этом нет необходимости. i2c заработало, данные с CMPS03 получены.
- 29.04.2009 Поставил C#, ознакомился, непривычно но жить можно ))) написал свою первую программу на шарпе. Программа читает ком порт и выводит на экран. Передал данные с измерениями компаса от OR до программы. Примерно прикинул структуру данных.
