OR-TT-DiaNa
О проекте
Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.
Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.
В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics
- OR-AVR-M32-D
- OR-MD2-2A-12V-CP
Компоненты и цены
- Модули Open Robotics:
- OR-AVR-M32-D (~25$)
- OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
- Прочие компоненты:
- Гусеничная платформа Tamiya (~20$)
- Редуктор Tamiya (~10$)
- ИК Дальномер I2C-It (~15$)
- УЗ Дальномер Devantech SRF08 (~60$)
- Компас Devantech CMPS03 (~60$)
- Сервопривод (~10$)
Цели проекта
- Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
- Изучение возможностей модулей Open Robotics
- Взаимодействие с Компасом
- Взаимодействие с Сонаром
- Взаимодействие с ИК дальномером
- Управление сервоприводом
- Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
- Отработка навигационных алгоритмов
- Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
- Узнавание помещения на основе DN
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
- Взаимодействие с ПК
- Отработка механизма передачи данных на ПК
- Реализация визуального отображения на ПК
- Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
Описание алгоритмов
- Диаграмм направленности(DN)
- Построение карты замкнутого пространства
- Узнавание помещения
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)
