OR-TT-DiaNa — различия между версиями
SkyStorm (обсуждение | вклад) м (→Описание алгоритмов) |
SkyStorm (обсуждение | вклад) (→Описание алгоритмов) |
||
| Строка 39: | Строка 39: | ||
* Подбор оборудования и Изучение GPS навигации | * Подбор оборудования и Изучение GPS навигации | ||
== Описание алгоритмов == | == Описание алгоритмов == | ||
| − | * | + | * Диаграммы направленности(DN) [http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=6&t=3499&start=0#p44937 Обсуждение] |
| − | * Построение карты замкнутого пространства | + | Необходимое оборудование: Дальномер, Компас |
| + | #Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр. | ||
| + | #Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см. | ||
| + | Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север) | ||
| + | |||
| + | Диаграммы направленности состоит из '''N''' измерений с шагом '''M''' градусов, | ||
| + | при этом должны выполняться следующие условия | ||
| + | #'''N''' целочисленное число от 4..360 | ||
| + | # шаг 360 / '''N''' = '''M''' градусов, | ||
| + | * Построение карты замкнутого пространства | ||
| + | # позиционируем ось робота на 0(North) | ||
| + | # делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;) | ||
| + | # соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения. | ||
| + | # передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2. | ||
| + | Пункт 4. повторяем до достижения необходимой детализации | ||
* Узнавание помещения | * Узнавание помещения | ||
* Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) | * Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) | ||
== Road Map == | == Road Map == | ||
Версия 06:04, 16 апреля 2009
О проекте
Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.
Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.
В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics
- OR-AVR-M32-D
- OR-MD2-2A-12V-CP
Компоненты и цены
- Модули Open Robotics:
- OR-AVR-M32-D (~25$)
- OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
- Прочие компоненты:
- Гусеничная платформа Tamiya (~20$)
- Редуктор Tamiya (~10$)
- ИК Дальномер I2C-It (~15$)
- УЗ Дальномер Devantech SRF08 (~60$)
- Компас Devantech CMPS03 (~60$)
- Сервопривод (~10$)
Цели проекта
- Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
- Изучение возможностей модулей Open Robotics
- Взаимодействие с Компасом
- Взаимодействие с Сонаром
- Взаимодействие с ИК дальномером
- Управление сервоприводом
- Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
- Отработка навигационных алгоритмов
- Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
- Узнавание помещения на основе DN
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
- Взаимодействие с ПК
- Отработка механизма передачи данных на ПК
- Реализация визуального отображения на ПК
- Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
Описание алгоритмов
- Диаграммы направленности(DN) Обсуждение
Необходимое оборудование: Дальномер, Компас
- Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
- Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)
Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия
- N целочисленное число от 4..360
- шаг 360 / N = M градусов,
- Построение карты замкнутого пространства
- позиционируем ось робота на 0(North)
- делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
- соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
- передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
Пункт 4. повторяем до достижения необходимой детализации
- Узнавание помещения
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)
