OR-TT-DiaNa — различия между версиями
SkyStorm (обсуждение | вклад) (→Описание алгоритмов) |
SkyStorm (обсуждение | вклад) (→Описание алгоритмов) |
||
| Строка 55: | Строка 55: | ||
# передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2. | # передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2. | ||
# повторяем ''4.'' до достижения необходимой детализации | # повторяем ''4.'' до достижения необходимой детализации | ||
| − | Формирование паспорта помещения для чего находим центр помещения | + | Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения |
| − | # Выполняем пункты 1. - 3. „Построение карты замкнутого пространства“ | + | # Выполняем пункты ''1. - 3.'' „Построение карты замкнутого пространства“ |
# сравнивая полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер | # сравнивая полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер | ||
# движемся по оси 0(North) до достижения равновесия плечей | # движемся по оси 0(North) до достижения равновесия плечей | ||
# сравнивая полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер | # сравнивая полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер | ||
# движемся по оси 90(West) до достижения равновесия плечей | # движемся по оси 90(West) до достижения равновесия плечей | ||
| − | В полученной точке снимаем DN - это будет | + | В полученной точке снимаем DN - это будет DCR. |
* Узнавание помещения | * Узнавание помещения | ||
Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС). | Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС). | ||
Версия 15:02, 16 апреля 2009
О проекте
Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.
Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.
В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics
- OR-AVR-M32-D
- OR-MD2-2A-12V-CP
Компоненты и цены
- Модули Open Robotics:
- OR-AVR-M32-D (~25$)
- OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
- Прочие компоненты:
- Гусеничная платформа Tamiya (~20$)
- Редуктор Tamiya (~10$)
- ИК Дальномер I2C-It (~15$)
- УЗ Дальномер Devantech SRF08 (~60$)
- Компас Devantech CMPS03 (~60$)
- Сервопривод (~10$)
Цели проекта
- Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
- Изучение возможностей модулей Open Robotics
- Взаимодействие с Компасом
- Взаимодействие с Сонаром
- Взаимодействие с ИК дальномером
- Управление сервоприводом
- Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
- Отработка навигационных алгоритмов
- Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
- Узнавание помещения на основе DN
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
- Взаимодействие с ПК
- Отработка механизма передачи данных на ПК
- Реализация визуального отображения на ПК
- Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
Описание алгоритмов
- Диаграммы направленности(DN) Обсуждение
Необходимое оборудование: Дальномер, Компас
- Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
- Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)
Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия
- N целочисленное число от 4..360
- шаг 360 / N = M градусов,
- Построение карты замкнутого пространства
- позиционируем ось робота на 0(North)
- делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
- соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
- передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
- повторяем 4. до достижения необходимой детализации
Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения
- Выполняем пункты 1. - 3. „Построение карты замкнутого пространства“
- сравнивая полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер
- движемся по оси 0(North) до достижения равновесия плечей
- сравнивая полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер
- движемся по оси 90(West) до достижения равновесия плечей
В полученной точке снимаем DN - это будет DCR.
- Узнавание помещения
Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС).
- Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR
- проводим операцию сравнения полученного DCR с имеющейся базой с учетом СС
- если есть совпадения то мы нашлись
- если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу.
- Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)
