OR-TT-DiaNa

О проекте

Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.

Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.

В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics

• OR-AVR-M32-D
• OR-MD2-2A-12V-CP

Компоненты и цены

• Модули Open Robotics:
  • OR-AVR-M32-D (~25$)
  • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)

• Прочие компоненты:
  • Гусеничная платформа Tamiya (~20$)
  • Редуктор Tamiya (~10$)
  • ИК Дальномер I2C-It (~15$)
  • УЗ Дальномер Devantech SRF08 (~60$)
  • Компас Devantech CMPS03 (~60$)
  • Сервопривод (~10$)

Цели проекта

• Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
• Изучение возможностей модулей Open Robotics
  • Взаимодействие с Компасом
  • Взаимодействие с Сонаром
  • Взаимодействие с ИК дальномером
  • Управление сервоприводом
  • Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
• Отработка навигационных алгоритмов
  • Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
  • Узнавание помещения на основе DN
  • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
• Взаимодействие с ПК
  • Отработка механизма передачи данных на ПК
  • Реализация визуального отображения на ПК
• Подбор оборудования и Изучение GPS навигации

Описание алгоритмов

• Диаграмм направленности(DN)
• Построение карты замкнутого пространства
• Узнавание помещения
• Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)