CVision Mobile Robot

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Внешний вид робота в сборе.
Шасси робота.
Поворотный модуль с камерой на тестовой платформе.
Колёсный узел.

Предназначение

Отладка системы навигации по пассивным маякам типа "Q-Code".

Статус проекта

Несмотря на выявленные недостатки, проект можно считать успешным, поскольку на нем были обкатаны алгоритмы распознавания маяков, навигации по ним и базовые функции перемещения в нужную точку карты.

В данный момент проект закрыт в связи с переходом к более компактным и максимально легко повторяемым роботам, управляемым с ПК по радиоканалу. Причины этого перехода:

  • Значительные проблемы с повторяемостью технических решений, принимаемых при сборке крупных роботов;
  • Значительная стоимость компонент для крупных роботов или их отсутствие в продаже;
  • Серьезные проблемы с возможностью экспериментировать с навигацией крупного робота в домашних условиях (негде развернуться ему);
  • Большой риск повредить мебель или может даже травмировать окружающих крупным роботом при сбоях в системе навигации и избегания препятствий;

Технические параметры

  • ТТХ платформы:
    • Разворот на месте колесами на площадке диаметром ~50см;
    • Максимальная скорость ~1м/с;
    • Грузоподъемность >50кг;
  • Размеры:
    • Ширина - 36см;
    • Длина - 42см;
    • Высота - башня с камерой - до 60см;
  • Колесная база:
    • Два независимых ведущих колеса с реверсом;
      • Колеса пневматические - PR-1400;
      • Моторедукторы - от стеклоподъемников 2109 (соотв. левый и правый);
    • Одно подруливающее колесо;
  • Зрение - веб-камера с разрешением 640х480;
  • Система управления;
    • Мозги - ноутбук Pentium-M 1.5GHz, RAM:512Mb, Wi-Fi;
    • Интерфейс к сервоприводам через USB Phidgets "Quad Servo";
    • Интерфейс к двигателями:
      • USB Phidgets "Interface Kit 8/8/8";
      • ШИМ на базе ATTiny15L? + Драйвер двигателей на MOSFET'ах и реле (переключение направления двигателя - реле, ШИМ - мосфет);