CVision Mobile Robot
Предназначение
Отладка системы навигации по пассивным маякам типа "Q-Code".
Статус проекта
Несмотря на выявленные недостатки, проект можно считать успешным, поскольку на нем были обкатаны алгоритмы распознавания маяков, навигации по ним и базовые функции перемещения в нужную точку карты.
В данный момент проект закрыт в связи с переходом к более компактным и максимально легко повторяемым роботам, управляемым с ПК по радиоканалу. Причины этого перехода:
- Значительные проблемы с повторяемостью технических решений, принимаемых при сборке крупных роботов;
- Значительная стоимость компонент для крупных роботов или их отсутствие в продаже;
- Серьезные проблемы с возможностью экспериментировать с навигацией крупного робота в домашних условиях (негде развернуться ему);
- Большой риск повредить мебель или может даже травмировать окружающих крупным роботом при сбоях в системе навигации и избегания препятствий;
Технические параметры
- ТТХ платформы:
- Разворот на месте колесами на площадке диаметром ~50см;
- Максимальная скорость ~1м/с;
- Грузоподъемность >50кг;
- Размеры:
- Ширина - 36см;
- Длина - 42см;
- Высота - башня с камерой - до 60см;
- Колесная база:
- Два независимых ведущих колеса с реверсом;
- Колеса пневматические - PR-1400;
- Моторедукторы - от стеклоподъемников 2109 (соотв. левый и правый);
- Одно подруливающее колесо;
- Два независимых ведущих колеса с реверсом;
- Зрение - веб-камера с разрешением 640х480;
- Система управления;
- Мозги - ноутбук Pentium-M 1.5GHz, RAM:512Mb, Wi-Fi;
- Интерфейс к сервоприводам через USB Phidgets "Quad Servo";
- Интерфейс к двигателями:
- USB Phidgets "Interface Kit 8/8/8";
- ШИМ на базе ATTiny15L? + Драйвер двигателей на MOSFET'ах и реле (переключение направления двигателя - реле, ШИМ - мосфет);