CVision Mobile Robot

Внешний вид робота в сборе.

Шасси робота.

Поворотный модуль с камерой на тестовой платформе.

Колёсный узел.

Предназначение

Отладка системы навигации по пассивным маякам типа "Q-Code".

Статус проекта

Несмотря на выявленные недостатки, проект можно считать успешным, поскольку на нем были обкатаны алгоритмы распознавания маяков, навигации по ним и базовые функции перемещения в нужную точку карты.

В данный момент проект закрыт в связи с переходом к более компактным и максимально легко повторяемым роботам, управляемым с ПК по радиоканалу. Причины этого перехода:

• Значительные проблемы с повторяемостью технических решений, принимаемых при сборке крупных роботов;
• Значительная стоимость компонент для крупных роботов или их отсутствие в продаже;
• Серьезные проблемы с возможностью экспериментировать с навигацией крупного робота в домашних условиях (негде развернуться ему);
• Большой риск повредить мебель или может даже травмировать окружающих крупным роботом при сбоях в системе навигации и избегания препятствий;

Технические параметры

• ТТХ платформы:
  • Разворот на месте колесами на площадке диаметром ~50см;
  • Максимальная скорость ~1м/с;
  • Грузоподъемность >50кг;
• Размеры:
  • Ширина - 36см;
  • Длина - 42см;
  • Высота - башня с камерой - до 60см;
• Колесная база:
  • Два независимых ведущих колеса с реверсом;
    • Колеса пневматические - PR-1400;
    • Моторедукторы - от стеклоподъемников 2109 (соотв. левый и правый);
  • Одно подруливающее колесо;
• Зрение - веб-камера с разрешением 640х480;
• Система управления;
  • Мозги - ноутбук Pentium-M 1.5GHz, RAM:512Mb, Wi-Fi;
  • Интерфейс к сервоприводам через USB Phidgets "Quad Servo";
  • Интерфейс к двигателями:
    • USB Phidgets "Interface Kit 8/8/8";
    • ШИМ на базе ATTiny15L? + Драйвер двигателей на MOSFET'ах и реле (переключение направления двигателя - реле, ШИМ - мосфет);