ORFA — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Команды UART->I2M/sup>C)
м (переименовал «I2c-gate» в «ORFA»: Меняем рабочее название на "маркетинговое", проверили - такое слово в робототехнике вроде не используетс�)
(нет различий)

Версия 05:38, 9 мая 2009


I2C-gate — это модульная прошивка для шлюз-контроллеров Open Robotics. Находится в разработке. На данный момент поддерживает только микроконтроллеры семейства AVR Mega.

На данный момент состоит из монолитного шлюза UART->I2C и модульного виртуального подчиненного устройства на шине I2C.

При таком подходе ПК обращается к блокам МК как и к любым другим устройствам на шине i2c, что дает унификацию. А при некоторой доработке виртуального слейва можно сделать прошивку для второго шлюз-контроллера, управляемого через i2c.

Те можно достаточно малой кровью получить хорошо расширяемую систему.

Or-ser-i2c-i2c.svg

Взаимодействие модулей подчиненного устройсва основано на регистровой модели, т.е. каждый драйвер устройства связан с определенным набором адресов ячеек.

Структура и взаимодействие модулей в варианте с модулем uart->i2t:

Or-gate-ser.svg

Структура и взаимодействие модулей в варианте только i2c slave:

Or-gate-i2c.svg

Команды UART->I2C

Все команды текстовые, перевод строки означает окончание команды, запуск на исполнение.

Название Запрос Ответ Комментарий
Get protocol version V V1.0
Clear I2C bus X X
Set local address L<addr> L<addr>
  • addr — uint8
Set bus speed (freq) C<freq> C<freq>
  • freq — uint16
Read register R<addr><reg>[<len>] SWASR<rdata>P
  • addr — uint8
  • reg — uint8
  • len — uint8, default 1
  • rdata — uint8 array
Write register W<addr><reg> SWA(A)+P
  • addr — uint8
  • reg — uint8

A = Ack

I2C request
  1. S<adr+w>
  2. S<adr+r><len>
  • \1P
  • \2P
  • (\1|\2)+P
  1. SW(A)+
  2. SR<rdata>
  • \1P
  • \2P
  • (\1|\2)+P
  • adr+w — uint8, &0xfe
  • adr+r — uint8, |0x01
  • len — uint8
  • data — uint8 array
  • rdata — uint8 array

Установка

Репозиторий исходных кодов: http://hg.vehq.ru/i2c-gate