Составление роботом растровой карты

Пожалуй это самый простой вариант составления карты. Типичная информация поступающая от обоих видов сенсоров - "на расстоянии D в направлении A обнаружено препятствие". При этом, если нет препятствий размером меньше клетки, то здесь есть 2 составляющие: А) В клетке с координатами D*cos(A),D*sin(A) относительно нашего робота есть препятствие. Б) Во всех клетках с локальными координатами относительно нашего робота от 0,0 до D*cos(A),D*sin(A) препятствий нет. Простейший способ выявить все эти клетки - запустить цикл по переменной V с шагом в полдлины стороны клетки от 0 до D-K и ставить в клетку с локальными координатами относительно робота V*cos(A),V*sin(A) пометку "есть проход".