Составление роботом растровой карты — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Новая: Пожалуй это самый простой вариант составления карты. Типичная информация поступающая от обоих видов ...)
 
 
(не показана 1 промежуточная версия этого же участника)
Строка 1: Строка 1:
Пожалуй это самый простой вариант составления карты. Типичная информация поступающая от обоих видов сенсоров - "на расстоянии D в направлении A обнаружено препятствие". При этом, если нет препятствий размером меньше клетки, то здесь есть 2 составляющие:
+
Пожалуй это самый простой вариант составления карты.
 +
 
 +
 
 +
Типичная информация поступающая от сенсоров - "на расстоянии D в направлении A обнаружено препятствие".  
 +
 
 +
 
 +
При этом, если нет препятствий размером меньше клетки, то здесь есть 2 составляющие:
 
А) В клетке с координатами D*cos(A),D*sin(A) относительно нашего робота есть препятствие.
 
А) В клетке с координатами D*cos(A),D*sin(A) относительно нашего робота есть препятствие.
Б) Во всех клетках с локальными координатами относительно нашего робота от 0,0 до D*cos(A),D*sin(A) препятствий нет. Простейший способ выявить все эти клетки - запустить цикл по переменной V с шагом в полдлины стороны клетки от 0 до D-K и ставить в клетку с локальными координатами относительно робота V*cos(A),V*sin(A) пометку "есть проход".
+
Б) Во всех клетках с локальными координатами относительно нашего робота от 0,0 до D*cos(A),D*sin(A) препятствий нет.
 +
 
 +
 
 +
Простейший способ выявить все эти клетки - запустить цикл по переменной V с шагом в полдлины стороны клетки от 0 до D-K и ставить в клетку с локальными координатами относительно робота V*cos(A),V*sin(A) пометку "есть проход".

Текущая версия на 11:36, 19 декабря 2007

Пожалуй это самый простой вариант составления карты.


Типичная информация поступающая от сенсоров - "на расстоянии D в направлении A обнаружено препятствие".


При этом, если нет препятствий размером меньше клетки, то здесь есть 2 составляющие: А) В клетке с координатами D*cos(A),D*sin(A) относительно нашего робота есть препятствие. Б) Во всех клетках с локальными координатами относительно нашего робота от 0,0 до D*cos(A),D*sin(A) препятствий нет.


Простейший способ выявить все эти клетки - запустить цикл по переменной V с шагом в полдлины стороны клетки от 0 до D-K и ставить в клетку с локальными координатами относительно робота V*cos(A),V*sin(A) пометку "есть проход".