Просмотр исходного текста страницы Навигация в файловой системе ROS

== Навигация в файловой системе ROS ==
'''1. Краткий обзор концепции файловой системы'''
*Packages: Пакеты являются низким уровнем организации программного обеспечения. Они могут содержать все что угодно: библиотеки, инструменты, исполняемые файлы и др.
*Manifest: Манифест является описанием пакета, главная задача которого - определение зависимостей между пакетами.
*Stacks: Стеки являются коллекциями пакетов, образующих высокоуровневые библиотеки.
*Stack Manifest: Манифест для стека.

В файловой системе легко определить пакет то, или стек:
*Пакет представляет собой каталог с файлом manifest.xml.
*Стек представляет собой каталог с файлом stack.xml.
[[Файл:filesystem.png]]

'''2. Инструменты файловой системы'''

'''2.1. Использование rospack и rosstack'''

<tt>rospack</tt> и <tt>rosstack</tt> являются частью rospack утилиты.

Использование:

<code>$ rospack find [имя_пакета]

$ rosstack find [имя_стека]</code>

Пример:

<code>$ rospack find roscpp</code>

Вернется:

:<code>YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp</code>

'''2.2. Использование roscd'''

<tt>roscd</tt> является частью rosbash утилиты. Позволяет изменить текущую директорию непосредственно на директорию пакета или стека.

Использование:

<code>$ roscd [locationname[/subdir]]</code>

Пример:

<code>$ roscd roscpp</code>

Чтобы убедиться, что директория была изменена на директорию пакета <tt>roscpp</tt>, нужно посмотреть текущую директорию с помощью bash команды [http://ss64.com/bash/cd.html pwd]

<code>$ roscd roscpp/include

$ pwd</code>

Вы должны увидеть:
:<code>YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include</code>

При выполнении <tt>roscd</tt> без аргументов произойдет переход к $ROS_ROOT .

'''2.3. Использование rosls'''

<tt>rosls</tt> является частью rosbash утилит, она позволяет просмотреть содержание пакета или стека по его имени, а не по пути к нему.

Использование:

<code>$ rosls [locationname[/subdir]]</code>

Пример:

<code>$ rosls roscpp_tutorials</code>

Вернется:

:<code>add_two_ints_client         listener_unreliable
:  add_two_ints_server         listener_with_tracked_object
:  add_two_ints_server_class   listener_with_userdata
:  anonymous_listener          Makefile
:  babbler                     manifest.xml
:  CMakeLists.txt              node_handle_namespaces
:  custom_callback_processing  notify_connect
:  listener                    srv
:  listener_async_spin         talker
:  listener_multiple           time_api
:  listener_single_message     timers
:  listener_threaded_spin</code>