Навигация — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 3: | Строка 3: | ||
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса: | Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса: | ||
| + | == Глобальная навигация == | ||
| + | Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока: | ||
| + | * Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации; | ||
| + | * Вопросы определения глобальных координат и положения робота; | ||
| + | * Задачи перемещения робота в нужную точку карты; | ||
| − | |||
| + | == Локальная навигация == | ||
| + | Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы: | ||
| + | * Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота; | ||
| + | * Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами; | ||
| + | * Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами; | ||
| − | |||
| − | + | == Персональная навигация == | |
| − | + | Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: | |
| + | * Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории; | ||
| + | * Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории; | ||
| + | * Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом; | ||
Версия 08:04, 13 декабря 2007
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:
Глобальная навигация
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
- Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации;
- Вопросы определения глобальных координат и положения робота;
- Задачи перемещения робота в нужную точку карты;
Локальная навигация
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
- Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
- Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами;
- Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами;
Персональная навигация
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
- Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
- Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
- Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;
