Навигация в файловой системе ROS

Навигация в файловой системе ROS

1. Краткий обзор концепции файловой системы

• Packages: Пакеты являются низким уровнем организации программного обеспечения. Они могут содержать все что угодно: библиотеки, инструменты, исполняемые файлы и др.
• Manifest: Манифест является описанием пакета. Главная задача которого - определение зависимостей между пакетами.
• Stacks: Стеки являются коллекциями пакетов, образующих высокоуровневые библиотеки.
• Stack Manifest: Обычный манифест, но для стека.

В файловой системе легко определить пакет то, или стек:

• Пакет представляет собой каталог с файлом manifest.xml.
• Стек представляет собой каталог с файлом stack.xml.

2. Инструменты файловой системы

2.1. Использование rospack и rosstack

rospack и rosstack являются частью rospack утилиты. Использование:

$ rospack find [имя_пакета]

$ rosstack find [имя_стека]

Пример:

$ rospack find roscpp

Вернется:

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

2.2. Использование roscd

roscd является частью rosbash утилиты. Позволяет изменить текущую директорию непосредственно на директорию пакета или стека.

Использование:

$ roscd [locationname[/subdir]]

Пример:

$ roscd roscpp

Чтобы убедиться, что директория была изменена на директорию пакета roscpp, нужно посмотреть текущую директорию с помощью bash команды pwd

$ roscd roscpp/include

$ pwd

Вы должны увидеть:

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include

При выполнении roscd без аргументов произойдет переход к $ROS_ROOT .

2.3. Использование rosls

rosls является частью rosbash утилит, она позволяет просмотреть содержание пакета или стека по его имени, а не по пути к нему.

Использование:

$ rosls [locationname[/subdir]]

Пример:

$ rosls roscpp_tutorials

Вернется:

add_two_ints_client listener_unreliable

add_two_ints_server listener_with_tracked_object

add_two_ints_server_class listener_with_userdata

anonymous_listener Makefile

babbler manifest.xml

CMakeLists.txt node_handle_namespaces

custom_callback_processing notify_connect

listener srv

listener_async_spin talker

listener_multiple time_api

listener_single_message timers

listener_threaded_spin