ORFA Introspection driver

Драйвер интроспекции

Cпециальный драйвер, всегда закрепленный за регистром 0x00. Позволяет узнать какие вообще драйверы присутствуют в устройстве, какой версии эти драйвера и какие регистры им назначены.

Типы запросов (регистр, данные…):

1. 00 00 — запросить количество драйверов, нужно прочитать 1 байт
2. 00 nn — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт

Структура информации в ответе на запрос 00 nn:

Байт	Название	Комментарий
0, 1	UID	Уникальный идентификатор драйвера. Может быть получен у команды проекта «Open Robotics». Таблица уже выданных идентификаторов. Для личного использования зарезервирован диапазон адресов с первым байтом 0xFF.
2	Major Version	Старший номер версии
3	Minor Version	Младший номер версии
4	Start Register	Номер начального регистра
5	Count of registers	Количество регистров То есть все регистры драйвера это интервал (Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)

Примеры

Определяем сколько драйверов в устройстве

Запрос:

L40
S40 00 00 S41 01 P

Ответ:

L40
SWAASR06P

Разбор:

• Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не выполнять эту команду, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
• Второй запрос - S40 00 00 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 00 - получить количество драйверов, S41 01 - получить ответ 1 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 06 - получили 1 байт ответа (количество драйверов), P - конец ответа.

Определяем информацию об одном из драйверов

Запрос:

L40
S40 00 02 S41 06 P

Ответ:

L40
SWAASR003101001002P

Разбор:

• Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен.
• Второй запрос - S40 00 02 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 02 - получить информацию о драйвере 0x02, S41 01 - получить ответ 6 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 003101001002 - получили 6 байт ответа (информация о драйвере - 0x0031 - идентификатор тип драйвера, 0x01.0x00 - версия драйвера, 0x10 - номер первого регистра драйвера, 0x02 - количество регистров драйвера), P - конец ответа.