ORFA

ORFA — это модульная архитектура прошивки для семейства контроллеров Open Robotics. На данный момент поддерживает только микроконтроллеры семейства AVR ATMega. Архитектура и сами прошивки сейчас находятся в разработке.

Текущая версия состоит из монолитного шлюза UART->I²C и модульного виртуального подчиненного устройства на шине I²C.

При таком подходе ПК обращается к блокам МК как и к любым другим устройствам на шине i2c, что дает унификацию. А при незначительной модификации виртуального слейва можно сделать прошивку для второго контроллера, уже не являющегося шлюзом, управляемого через i2c.

Т.е. можно достаточно малой кровью получить хорошо расширяемую систему.

Взаимодействие модулей подчиненного устройсва основано на регистровой модели, т.е. каждый драйвер устройства связан с определенным набором адресов ячеек.

Структура и взаимодействие модулей в варианте с модулем uart->i2t:

Структура и взаимодействие модулей в варианте только i2c slave:

Команды UART->I²C

Все команды текстовые, перевод строки означает окончание команды, запуск на исполнение.

Название	Запрос	Ответ	Комментарий
Get protocol version	V	V1.0
Clear I2C bus	X	X
Set local address	L<addr>	L<addr>	addr — uint8
Set bus speed (freq)	C<freq>	C<freq>	freq — uint16
Read register	R<addr><reg>[<len>]	SWASR<rdata>P	addr — uint8 reg — uint8 len — uint8, default 1 rdata — uint8 array
Write register	W<addr><reg>	SWA(A)+P	addr — uint8 reg — uint8 A = Ack
I2C request	S<adr+w> S<adr+r><len> \1P \2P (\1|\2)+P	SW(A)+ SR<rdata> \1P \2P (\1|\2)+P	adr+w — uint8, &0xfe adr+r — uint8, |0x01 len — uint8 data — uint8 array rdata — uint8 array

Установка

Репозиторий исходных кодов: http://hg.vehq.ru/orfa