Железо МиниБота
МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)
Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR[1] ATMega32.
Физический размер платы - 90x90 мм.
Дополнительная опция - ЖКИ от Siemens S65 131x175
Миниботовский Интернет-магазин http://www.MiniBot.ru
Содержание
Схема
Скачать схему МиниБота в формате P-CAD
Драйвер двигателей
Печатная плата
Системный разъем
Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!
|
Номер Pin | Назначение | Расшифровка |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Земля | |
| 2 | BAT | + батареи | |
| 3 | RES | Программатор, сигнал RESET | |
| 4 | MOSI | Программатор, сигнал MOSI | |
| 5 | MISO | Программатор, сигнал MISO | |
| 6 | SCK | Программатор, сигнал SCK | |
| 7 | XTAL1 | Тактирование МК | |
| 8 | PORTA3 | Вывод МК PA3 | |
| 9 | SD_DATA | ||
| 10 | SDA | Шина I2C | |
| 11 | SCL | Шина I2C | |
| 12 | TxD | Асинхронный выход данных | |
| 13 | RxD | Асинхронный вход данных | |
| 14 | USB-5V | Вход зарядки от USB |
Комплектация
Полная комплектация:
- Плата печатная с запаянными SMD компонентами
- Комплект штыревых компонентов
- Комплект механики
Комплект штыревых компонентов
| Наименование | Кол-во |
|---|---|
| Кнопка - выключатель питания | 1 |
| Двухцветный светодиод | 3 |
| ИК-светодиод | 8 |
| ИК-фототранзистор | 5 |
Комплект механики
| Наименование | Кол-во |
|---|---|
| электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400 | 2 |
| шпилька М5 длинной 90 мм | 1 |
| гайка М5 | 2 |
| гайка М5 с пресшайбой | 2 |
| подшипник | 2 |
| хомутик | 4 |
| 2-х сторонний скотч | 10 см |
Описание компонент
Сенсоры
На роботе установленны следующие сенсоры:
- Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
- Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
- Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
- Датчики препятствия состоящие из:
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:
- Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
- Поиск и наведение на базу зарядки
Энкодеры
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.
Питание
Литий-ионный аккумулятор[2] включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется. Заряжать возможно двумя способами:
- Через X2 (pin 14 идет на USB pin МАХ1555)
- Через X1 (идет на DC pin МАХ1555)
Соответственно ДШ МАХ1555:
DC Charging Current (VBAT = 3.3V, VUSB = 0, VDC = 5V)
Min 220mA Max 340 mA
USB Charging Current (VBAT = 3.3V, VDC = 0, VUSB = 5V)
Min 80mA Max 100 mA
MAX1555 может заряжать от любого входа USB или DC. Но батарея не может заряжаться от 2х источников одновременно. MAX1555 автоматически определяет источник зарядки. Если оба источника активны DC является приорететным.
Соответственно схеме MiniBot'a состояние VD4
- красный активный вход USB идет зарядка.
- зеленый активный вход DC идет зарядка.
- белый нет активного источника или зарядка завершена.
Ссылки
- ↑ Статья в английской Википедии: Atmel AVR
- ↑ Статья в английской Википедии: Lithium-ion battery
