Железо МиниБота

Собранный МиниБот со стандартной мехпникой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства AVR ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Схема

Драйвер двигателей

Печатная плата

Комплектация

ПП с запаянными SMD

Штыревые компоненты

Комплект механики

Полная комплектация:

• Плата печатная с запаянными SMD компонентами
• Комплект штыревых компонентов
• Комплект механики

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

• Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
• Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики препятствия состоящие из:
  • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
  • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

• Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
• Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.

Комплект механики

• двигатель - 2шт.
• шпилька М5 длинной 90мм - 1шт.
• гайка М5 - 2шт.
• гайка М5 с пресшайбой - 2шт.
• подшипшик - 2шт.
• хомутик - 4 шт.
• 2-х сторонний скотч - 10см.