Протоколы взаимодействия модулей

Для связи вычислительных узлов между собой, а так же с рядом сложных сенсоров и исполнительных устройств используются различные транспортные протоколы, обеспечивающий нужный уровень затрат, энергопотребления, скорости, помехозащищенности и общей длины кабеля между блоками. Ниже дан обзор основных протоколов применяющихся в роботах:

Тип	Топология	Скорость	Макс. длина	Защита от помех	Уровень напряж.	Применение	Цена МК с интерфейсом	Цена конвертора уровней	Информация о протоколе
spi	точка-точка	до 1Mbps	до 1м	низкая	5В (TTL)	Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память)	spi почти во всех МК	не требуется	[kilm.by.ru]
i2c(twi)	шина	до 1Mbps	1м	низкая	5В (TTL)	Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память, датчики, АЦП), в том числе с другими МК	i2с почти во всех МК	не требуется	[википедия] [www.gaw.ru]
ttl-uart	точка-точка	до 1Mbps	1м	низкая	5В (TTL)	в основном используется как логический уровень для RS-232, RS-485, редко для UpLink'a с радиоканалом, взаимодействием с высокоуровневой периферией, например, GPS-модулями или GSM-модемами.	ttl-uart почти во всех МК	не требуется	см. RS-232, отличие только в физических уровнях
rs-232	точка-точка	115Kbps-2.4Kbps	15-900м	средняя	15В	В основном используется для взаимодействия МК-ПК	ttl-uart почти во всех МК	3$	[www.gaw.ru]
rs-485	шина	62.5Kbps-10Mbps	1200м-10м	высокая	?	В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим ПК	ttl-uart почти во всех МК	3$	[википедия] [www.gaw.ru]
can	шина	10Kbps-1Mbps	5000м-10м	высокая	?	В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим МК или ПК	15$	не требуется	[www.gaw.ru] [википедия]