Составление роботом векторной карты

В этом разделе мы рассмотрим как составлять векторную карту на основании получаемой от сенсоров информации, в ходе этой работы нам потребуется произвести некоторый объем математических выкладов из области геометрии.

Типичная информация поступающая от сенсоров - "на расстоянии D в направлении A обнаружено препятствие".

При этом, если нет препятствий размером меньше клетки, то здесь есть 2 составляющие: А) В клетке с координатами D*cos(A),D*sin(A) относительно нашего робота есть препятствие. Б) Во всех клетках с локальными координатами относительно нашего робота от 0,0 до D*cos(A),D*sin(A) препятствий нет.

Чтобы добавить в карту полученную информацию мы должны будем произвести следующие действия:

1. Определить сектор в котором нет препятствий и занести его на карту (вычесть этот сектор из карты многоугольников, определяющих препятствия);

2. Определить минимальную форму препятствия и занести её на карту (объединить с уже имеющимися многоугольниками, определяющими препятствия).