Популярные Мотор-редукторы для малогабаритных роботов

Автор: Костюк Константин aka SkyStorm
Эксклюзивно для [www.roboforum.ru] и [www.4robots.ru]
копирование на другие ресурсы и публикация без разрешения его автора запрещены.

Введение

Вот в очередной раз задумался какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постораюсь рассмотреть вазможные типовые варианты, коментарии приведствуются.

Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны

• Скорость rpm(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
• тяга kg/cm - определяют мощность
• размер mm - габаритные размеры важны для Mini-Sumo

Возможные варианты двигателей с редуктором

• Редуктор TAMIYA
• Модифицированная Серва
• Мотор-редукторы Pololy
• Мотор-редуктор Maxon

Двойной редуктор TAMIYA

Двойной редуктор TAMIYA - самый простой, дешовый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. Размер по оси 100 мм.

[Двигатель FA-130RA] Дает при нагрузке 9710 rpm 36 g/cm, при питании 3v Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1

при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg/cm

при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный с большими люфтами.

Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.

Модифицированная Серва

HS-311 - достаточно распространеная, по цене немного дороже вышеописаного редуктора, но нужно 2 шт.

При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

Мотор-редукторы Pololy

Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв.

030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)

024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать расчитывая на планируемый вес робота.

Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.

Мотор-редуктор Maxon

Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.

Планетарный редуктор 16:1 обеспечивает 170rpm 3.5 kg/cm 40mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Подходит по скоростным и мощностным характеристиком и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса