OR-HEX-HXT900-v1

О проекте

Мобильный робот OR-HEX-HXT900-v1 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M128-S и OR-BT20-115.2. Прикладное применение этому роботу придумать трудно - разве что для развлечения.

Компоненты и цены

Описание	Фото	Цена
Модули Open Robotics
OR-AVR-M128-S - Контроллер общего назначения с расширенной поддержкой сервоприводов		~30$
OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек		~30$
Итого OR-модули: ~60$
Прочие компоненты
Микросервоприводы HXT900 - 18 шт		~74$
Аккумулятор Rhino 1050mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack		~9$
Конвертер напряжения TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly		~17$
Пластик, метизы, стойки для ПП, стяжки, 2-сторонний скотч	-	~8$
Итого - прочие компоненты: ~108$
Общие компоненты (для других роботов)
Зарядное устройство для Lipoly аккумуляторов		~32$
Адаптер 220В => 6/7.5/9/12/13.5/15В, 5А - Robiton IN5000S Вообще тут можно и 1А обойтись, но я брал с запасом, чтобы можно было эксперименты без аккума проводить.		~20$
Итого: ~170$ (~220$, включая общие компоненты)

Сборка робота

Подробно о материалах

Нам потребуется:

• Вспененный ПВХ толщиной 3мм;
• Порядка 30см двухстороннего скотча шириной 2см (я использовал ViOR, но скорее всего любой подойдёт);
• 18-30 пластиковых стяжек шириной примерно 2.5мм (скорее всего надо будет 30, т.к. я не нашел нужной длины и малой ширины);
• 18 микро-шурупов (по 2 шурупа для крепления микро-серв, идущих в комплекте недостаточно - нужно еще 18 таких же);
• 10-18 стоек для печатных плат, из которых 6 штуки типа отв-отв, остальные отв-винт (зависит от высоты стоек);
• Винты М3х6 - 12 штук;
• Шлейф на 14 линий для соединения радиомодуля и сервоконтроллера с разъемами IDC-14F на концах;
• Пара многожильных проводов среднего диаметра под 220В длиной 5см - для подцепления аккума к конвертеру напряжения.

Собираем ноги

Для сборки каждой ноги нам потребуется:

• 3 микро-сервопривода HXT900 (в комплекте к ним идёт 1 мелкий шуруп для фиксации качалки на серве и 2 для фиксации сервы - мы их будем использовать для фиксации качалки на вспененном ПВХ);
• 3 пластиковые стяжки (или 5, если стяжки короткие);
• 2 кусочка 2-стороннего скотча 2х2см;
• Два кусочка пластика длиной 7-8см и шириной 2см (я на одной скруглил концы, а на другой немного заострил конец - на фото всё это видно);
  • В одном из кусочков надо сделать 2 отверстия диаметром примерно 4мм с расстоянием между ними 5см - к нему мы будем крепить качалки сервоприводов;

Порядок сборки:

• Собираем первый блок из 2 сервоприводов;
  • Скрепить 2 микро-сервопривода между собой пластинкой 2-стороннего скотча размера 2х2см;
  • Перемотать 2 стяжками, чтобы сервоприводы не отклеились друг от друга (если стяжки короткие - сделать их двойными);
• Собираем ступню с сервой;
  • Крепим заострённую пластину через 2х2см кусочек двухстороннего скотча на сервопривод;
  • Перематываем 1 стяжкой, чтобы сервопривод не отклеился от пластины;
• Готовим промежуточную планку с качалками:
  • Берем 2 кресообразные качалки, накладываем в места будущего крепления и намечаем (например, крупной швейное иглой), где будем ввинчивать шурупы под крепления (я делал 3 точки крепления - две по линии пластины и одно сбоку);
  • Рассверливаем сверлом 1мм отверстия качалки, куда будем крепиться шурупами;
  • Ввинчиваем 3 шурупа с каждой стороны в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
  • Прикладываем качалку, закручиваем шурупы до фиксации качалки;
• Собираем ногу целиком, для этого вставляем сервоприводы в качалки закрепленные на пластине и фиксируем их шурупами, идущими в комплекте с сервоприводами;

Готовим пластину под туловище и собираем механику целиком

Для сборки туловища и крепления к нему ног нам потребуется:

• Кусок вспененного ПВХ размером 16х8см (я сделал впереди выступ под голову - еще пару серв, которые будут вращать датчик или камеру, поэтому у меня этот кусок пластика был 21х8см);
• 18 микро-шурупов для крепления качалок серв;

Порядок сборки:

• Готовим пластину под крепление ног:
  • Скругляем у неё углы, как показано на итоговых фотографиях, если планируем спереди датчик, то делаем скруглённый выступ как у меня на фото;
  • Прикладываем ноги и размечаем точки крепления сервоприводов (вокруг которых они будут вращаться);
  • Высверливаем в ней отверстия в этих точках диаметром порядка 4мм;
  • Берем оставшиеся 6 крестообразных качалок и прикладываем к отверстиям, размечая точки, куда будем крепиться шурупами (по 3 точки на качалку);
  • Рассверливаем в качалках соотв. отверствия до 1мм;
  • Ввинчиваем 3 шурупа под каждую из 6 ног в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
  • Прикладываем качалки, закручиваем шурупы до фиксации качалок;
• Готовим в пластине отверстия для крепления сервоконтроллера OR-AVR-M128-S;
  • Прикладываем сервоконтроллер, размечаем на пластике отверстия для крепления;
  • Высверливаем отверстия сверлом 3.2мм;
• Прикручиваем ноги:
  • Вставляем каждую из 6 ног валом сервопривода в зафиксированную на базовой пластине качалку;
  • Фиксируем её микро-шурупом;

Последний этап - крепим и подсоединяем электронику и питание

Порядок сборки:

• Прикручиваем к базовой пластине стойки и на них сверху ставим сервоконтроллер так, чтобы между ним и пластиной мы смогли сбоку засунуть аккумулятор, это будет либо 4 высокие стойки отв-отв, либо к ним еще потребуется 4 стойки отв-винт, чтобы увеличить высоту;
• Накручиваем в них сверху 4 высокие стойки отв-винт, на которые будем крепить радиомодуль, либо 8 невысоких стоек отв-винт превращаем в 4 составные высокие стойки отв-винт;
• Готовим пластину в которой будут отверстия для крепления в стойки из последнего пункта и отв. для крепления радиомодуля (я эту пластину делать не стал, а просто закрепил радиомодуль на одной из этих 4 стоек на винт М3х6). Прикручиваем к этой пластине радиомодуль.
• Размещаем сзади робота конвертер напряжения, посадив его на 2х2см кусочек двухстороннего скотча;
• Подцепляем все сервоприводы к сервоконтроллеру;
• Соединяем радиомодуль с сервоконтроллером шиной 14 линий;
• Подцепляем выходы питания конвертера напряжений (двойной разъем с проводами пропущенными через ферритовые кольца) к сервоконтроллеру (втыкаем их как сервы - по 1 на каждую сторону);
• Соединяем аккумулятор с конвертером напряжения 2 проводами (которые от 220В) - для этого на одной стороне провода зачищаем, загибаем, чтобы не болтались и вставляем в разъем аккума, а на второй стороне тонким шилом раздвигаем внутри жилы и готовим отверстие, которое наденем на разъем входа питания конвертера напряжений;