ORFA Introspection driver

Драйвер интроспекции

Cпециальнsq драйвер в ядре, который закреплен на регистре 0x00.

Типы запросов (регистр, данные…):

1. 00 00 — запросить количество драйверов, нужно прочитать 1 байт
2. 00 nn — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт

Структура информации запроса 2:

Байт	Название	Комментарий
0, 1	UID	Уникальный идентификатор драйвера. Может быть получен у команды проекта «Open Robotics». Таблица уже выданных идентификаторов. Для личного использования зарезервирован диапазон адресов с первым байтом 0xFF.
2	Major Version	Старший номер версии
3	Minor Version	Младший номер версии
4	Start Register	Номер начального регистра
5	Count of registers	Количество регистров То есть все регистры драйвера это интервал (Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)