ORFA

I2C-gate — это модульная прошивка для шлюз-контроллеров Open Robotics. Находится в разработке. На данный момент поддерживает только микроконтроллеры семейства AVR Mega.

На данный момент состоит из монолитного шлюза UART<->I²C и модульного виртуального подчиненного устройства на шине I²C.

При таком подходе ПК обращается к блокам МК как и к любым другим устройствам на шине i2c, что дает унификацию. А при некоторой доработке виртуального слейва можно сделать прошивку для второго шлюз-контроллера, управляемого через i2c.

Те можно достаточно малой кровью получить хорошо расширяемую систему.

Взаимодействие модулей подчиненного устройсва основано на регистровой модели, т.е. каждый драйвер устройства связан с определенным набором адресов ячеек.

Приблизительно внутреннюю структуру можно понять из диаграммы: