OR-MRBT-v2
Версия от 19:48, 16 апреля 2009; =DeaD= (обсуждение | вклад)
Содержание
О проекте
Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall".
Компоненты и цены
Сборка робота
Подготовка платформы танка
- Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
- Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
- Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
- При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
Установка модулей Open Robotics
- Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
- Установим на пластину "бутербродом" модули OR - контроллера и драйвера двигателей, модуль Bluetooth-адаптера можно прикрутить сверху на стойке или сделать для него специальный пластиковый переходник чтобы можно было над этим модулем сделать "ручку" за которую можно будет поднимать робота;
- После чего пластину с установленными модулями прикручиваем к платформе;
- Подключить к модулю драйвера двигателей питание от шасси и пары проводов идущие к двигателям;
ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!
Установка камеры
- Крепим камеру к качалке сервопривода:
- Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка);
- Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
- Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
- Размещаем пару батарей Крона на 9В на задней части робота прикрепив их на двойной скотч и запараллелив их между собой, готовим разъем питания, чтобы его можно было быстро подключить к камере;
- Крепим сервопривод с камерой к платформе:
- Устанавливаем две составные стойки для печатных плат в платформу робота туда, где раньше были винты соединяющие две половинки корпуса танка;
- Прикручиваем к стойкам сервопривод;
- Подключаем сервопривод к модулю контроллера общего назначения;