MiniBot-SerControl

MiniBot SerControl

Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.

Возможности

• I2C Шина
• Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
• Прямое управление моторами
• Опрос датчиков линии
• Опрос бамперов
• Получение RC5 посылок пультов

Отличия

• Отличаются коды/описания ошибок
• Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
• Скорость обмена по USART 115200 бод
• Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
• В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять '\n')
• Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
• В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (X10MotQueueOvf %d)
• Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:

X{no}{descr}
X09ReqProc

Комманды

Комманды передаются в текстовом режиме. Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]* Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи. Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)

Принимаемые и возвращаемые типы:

• uint8 - беззнаковне целое 8 бит 00h..FFh
• int8 - знаковое целое 8 бит -128(80h)..0(0h)..127(7Fh)
• uint16 - беззнаковое целое 16 бит 0000h..FFFFh
• int32 - знаковое целое 32 бита 80000000h..0h..7FFFFFFFh

Команда	Запрос	Ответ	Параметры
Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ	<nobr>Q{adr}{req}({bo})+</nobr>	<nobr>R({bi})*</nobr>	adr - uint8 - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c req - uint8 - сколько байт получить от устройства bo - uint8 - байты которые нужно передать устройству bi - uint8 - полученные байты (в ответе будет req байт)
Установить направление вращения двигателя	<nobr>QFF00{mot}{dir}</nobr>	<nobr>R</nobr>	mot - uint8 - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ dir - uint8 - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
Установить скорость вращения двигателя	<nobr>QFF00{mot}{pwm}</nobr>	<nobr>R</nobr>	mot - uint8 - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ pwm - uint8 - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
Управление очередью команд для шасси	<nobr>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</nobr>	<nobr>R</nobr>	tim - uint8 - время выполнения команды в tim * 1/56 секунды ls - int8 - начальная скорость левого колеса; rs - int8 - начальная скорость правого колеса; lf - int8 - конечная скорость левого колеса; rf - int8 - конечная скорость правого колеса; Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто QFF0014 без команд.
Получить состояние энкодеров	<nobr>QFF08F0</nobr>	<nobr>R{lenc}{renc}</nobr>	lenc - int32 - состояние левого энкодера renc - int32 - состояние правого энкодера
Получить состояние датчиков линии	<nobr>QFF01F1</nobr>	<nobr>R{sflag}</nobr>	sflag - uint8 - состояние Бит 4 - ЛЕВЫЙ датчик Бит 3 - ЦЕНТРАЛЬНЫЙ датчик Бит 0 - ПРАВЫЙ датчик	Получить состояние бамперов	<nobr>QFF01F2</nobr>	<nobr>R{sflag}</nobr>	sflag - uint8 - состояние Бит 0 - ЛЕВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик Бит 1 - ПРАВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик Бит 2 - ЗАДНИЙ датчик
Получить RC5	<nobr>QFF01F23/code></nobr>	<nobr>R{cmd}</nobr>	cmd - uint16 - комманда
Получить версию прошивки, уникальный идентификатор	<nobr>QFF08FF</nobr>	<nobr>R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}</nobr>	cn - uint8 - константа, равна ASCII 'M' mj - uint8 - старший номер (мажорный) mi - uint8 - младший номер (минорный) rv - uint8 - ревизия dvid - uint16 - Уникальный идентификатор

См. также

• МиниБот
• Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2