Электронный компас
Электронный компас CMPS03 производства Devantech Ltd.
Этот документ для CMPS03 версии Rev14 и позднее.
Отличить версии можно по отсутствию 8МГц керамического кварца в центре платы.
- Rev14 Март 2008
- Rev15 Апрель 2008
Статья является вольным переводом документов:
Содержание
Описание
Модуль CMPS03 был специально разработан для применения в роботах как вспомогательное средство навигации. Целью ставилось получить устройство которое выдает уникальное числовое значение описывающее направление фронтальной поверхности робота. В компасе используются три сенсора магнитного поля Philips KMZ51, чувствительности которых достаточно для определения магнитного поля Земли. Компас позволяет определить направление, используя горизонтальную направляющую магнитного поля Земли. Компания предоставляет примеры использования CMPS03 с основными типами МК.
Подключение
- Pin 1, +5v. Модулю компаса необходимо питание 5Вольт, потребление 25 мАмпер.
- Pins 2,3 являются линиями SCL и SDA для I2C интерфейса. Применяются для чтения данных о направлении. Если I2C интерфейс не используется, на выходы подается высокий уровень (+5 вольт) через пару резисторов примерно по 47 кОм.
- Pin 4 выход PWM(pulse width modulated) сигнала. Данные представляются PWM в аналоговом виде. Импульсы от 1mS (0°) до 36.99mS (359.9°) – следующее слово через 100uS/° и +1mS смещение. Низкий сигнал 65mS между импульсами, и цикл получается 65mS + время импульса = 66mS-102mS. Импульс формируется 16 битным таймером процессора, что позволяет достичь разрешения в 1uS
- Pin 5 используется при калибровке модуля. Если хотите подключите LED между выходом и +5v через резистор на 390 Ом.
- Pin 6 используется для калибровки. Процесс калибровки описан в следующей главе.
- Pins 7,8 на текущий момент не используются. Они оснащены подтягивающими резисторами.
- Pin 9 0 вольт = ground = земля.
Колибровка
Калибровку рекомендуется делать при каждом включении питания. Данные сохраняются в EEPROM на PIC16F872. Модуль калибруется на производстве со склонением 67 градусов(Великобритания), если ваше склонение близко то можно и не калибровать.
При следующей ориентации модуля на Север будет выдавать 0 значение.
.... to be soon ...
Применение
.... to be soon ...
