Протоколы взаимодействия модулей

Для связи вычислительных узлов между собой, а так же с рядом сложных сенсоров и исполнительных устройств используются различные транспортные протоколы, обеспечивающий нужный уровень затрат, энергопотребления, скорости, помехозащищенности и общей длины кабеля между блоками. Ниже дан обзор основных протоколов применяющихся в роботах:

/-15В

Тип	Топология	Скорость	Макс. длина	Защита от помех	Уровень напряж.	Применение	Цена МК с интерфейсом	Цена конвертора уровней	Информация о протоколе
spi	точка-точка	до 1Mbps	до 1м	низкая	5В (TTL)	Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память)	spi почти во всех МК	не требуется	[kilm.by.ru]
i2c(twi)	шина	до 1Mbps	1м	низкая	5В (TTL)	Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память, датчики, АЦП), в том числе с другими МК	i2с почти во всех МК	не требуется	[википедия] [www.gaw.ru]
ttl-uart	точка-точка	до 1Mbps	1м	низкая	5В (TTL)	в основном используется как логический уровень для RS-232, RS-485, редко для UpLink'a с радиоканалом, взаимодействием с высокоуровневой периферией, например, GPS-модулями или GSM-модемами.	ttl-uart почти во всех МК	не требуется	см. RS-232, отличие только в физических уровнях
rs-232	точка-точка	2.4Kbps-115Kbps	900-15м	средняя
В основном используется для взаимодействия МК-ПК	ttl-uart почти во всех МК	3$	[www.gaw.ru]
rs-485	шина	62.5Kbps-10Mbps	1200м-10м	высокая	0-5В	В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим ПК	ttl-uart почти во всех МК	3$	[википедия] [www.gaw.ru]
can	шина	10Kbps-1Mbps	5000м-10м	высокая	0-5В	В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим МК или ПК	15$	не требуется	[www.gaw.ru] [википедия]
1-wire	шина	15.4Kbps (в ряде случаев на коротких линиях до 125Kbps)	30-300м	средняя	?	Используется как простой и дешевый способ объединения в сеть датчиков и устройств не требующих обмена большим количеством данных.	?	?	[cxem.net]