Железо МиниБота

rigth

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию
с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Комплект механики
   * двигатель - 2шт.
   * шпилька М5 длинной 90мм - 1шт.
   * гайка М5 - 2шт.
   * гайка М5 с пресшайбой - 2шт.
   * подшипшик - 2шт.
   * хомутик - 4 шт.
   * 2-х сторонний скотч - 10см.

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32.
Физический размер 90x90 мм.

rigth

rigth

Схема

Драйвер двигателей

Энкодеры и питание

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами
сектора считываются с помощью оптопары из ИК диода и фотодиода
оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление

литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию
схема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

• Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
• Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики препятствия состоящие из:
  • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
  • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

• Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
• Поиск и наведение на базу зарядки