OR-WRT

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 11:27, 14 декабря 2011; Elmot (обсуждение | вклад) (→‎Подключение к домашней WiFi-сети)
Перейти к: навигация, поиск


О проекте

Описание проекта

Этот проект создан в рамках более крупного проекта Open Robotics, направленного на создание доступных и повторяемых платформ для любительской (и не только) робототехники. Суть проекта - готовая прошивка для сетевого оборудования, позволяющая удобно и без множества ручных настроек и перепрограммирования использовать его в робототехнике в качестве WiFi адаптера для UART и USB-устройств (пока поддерживаются только UVC-вебкамеры и некоторые USB-UART адаптеры). Прошивку на основе типовой OpenWRT разработал elmot (elijah.mot [на] gmail.com).

Ссылки на форумы этого проекта

Лицензия

Вы можете использовать проект для некоммерческих целей. По вопросу коммерческого использования обращайтесь к автору.

Предупреждение

Вы используете материалы, представленные здесь, на свой страх и риск. Предупреждаем, что вскрывая роутер для присоединения консоли и заменяя его прошивку, вы можете лишиться как гарантии на устройство, так и повредить само устройство. Автор прошивки, равно как Open-robotics.ru и OpenWRT.org не несут никакой ответственности за прямые либо косвенные последствия использования материалов данного проекта.

Поддерживаемое оборудование

Роутеры

  • Беспроводные роутеры:
    • D-Link DIR-320 (обычный, не NRU!),
    • ASUS wl500gP(проверено ddcharacter)
    • Другие роутеры на базе SoC Broadcom BCM47xx/53xx (не проверялось)
    • Возможна модификация прошивки для поддержки других роутеров с USB и совместимых с прошивкой [OpenWRT.org]

USB-вебкамеры

Все UVC-камеры (список тут — [http://www.ideasonboard.org/uvc/]).

Лучше, чтобы камера поддерживала режим MJPEG, но YUV камеры тоже можно использовать, при этом увеличится задержка видео.

USB-UART интерфейсы

  • Silicon Labs CP210x, включая OR-USB-UART-v1
  • Pololu Orangutan SVP-1284
  • другие не проверялись, скорее всего будут поддержаны.

Установка прошивки

D-Link DIR-320

  1. установить tftp клиента (есть в поставке win 7, но не установлен по умолчанию).
  2. Настроить на компьютере IP-адрес 192.168.0.2
  3. подключить компьютер к любому порту LAN на роутере.
  4. приготовить (можно в .bat-файле) команду tftp 192.168.0.1 PUT <имя trx файла>
  5. включить роутер
  6. подождать ровно 2 секунды и запустить приготовленную команду. Лампа LAN должна часто-часто моргать несколько секунд, после чего команда должна успешно завершиться и показать что-то вроде (цифры могут отличаться):
    • Start Flashing ****
    • Успешная передача: 3592480 байт за 11 сs, 281134 байт/с
  7. Ждать около 5 минут. Когда прошивка загрузится и не сможет подключиться к wifi (так как вряд ли Ваша сеть называется “OpenWrt” и имеет пароль “1”), должен загореться синий светодиод сбоку на роутере и помаргивать каждые 10 секунд.

Настройка прошивки

  • ssh 192.168.0.1 по кабелю в любой порт роутера или ssh <wifi ip>, если wifi поднялся. Login root, password 123
  • http://192.168.0.1 по кабелю либо http://<wifi IP> по wifi, если wifi поднялся. Login admin, password oradmin. На первой странице внизу ссылка на админку.

Подключение к домашней WiFi-сети

Предполагается, что роутер подключается к домашней сети wifi как клиент со статическим IP.

  • Выберите подходящий IP. Он должен быть в диапазоне IP сети, не быть занять, и быть вне диапазона адресов, раздаваемых DHCP сервером.
  • Зайдите на web интерфейс прошивки, в админке есть соответсвующая страница. Там вы можете поставить:
    • защита WPA-PSK/WPA2-PSK,NONE
    • имя сети SSID
    • пароль
    • static IP
    • netmask
    • default GW
    • dns

В качестве проверки работоспособности сети прошивка раз в 10 секунд однократно пингует адрес default gateway. В случае неудачного ping зажигается голубой светодиод на следующие 10 секунд. Так что он может иногда загораться при работающем IP в случае выпадения пакета (такое бывает).

Настройка веб-камеры

На странице настройки камеры вы можете выбрать:

  • разрешение
  • fps
  • номер камеры(возможно подключение нескольких камер через USB-hub)
  • YUV или MJPEG режимы

Использование прошивки на ПК

Получение видеопотока или отдельных кадров

Проброска UART-а

Встроенный UART

Доступен двумя способами

  • сервис ser2net транслирует обмен на TCP порт 2000
  • запись в порт доступна по протоколу http URL /cgi-bin/serial.cgi , метод POST, значение параметра SERIAL_DATA будет записано в порт

CP210x (OR-USB-UART)

в файл /etc/config/ser2net.conf надо добавить строку: 

3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS

После перезагрузки UART порт доступен на TCP порту 3001

Pololu Orangutan SVP-1284

На оборудовании tenik удалось связать роутер с систмой Pololu Orangutan:

в файл /etc/rc.local для перезапуска драйвера были добавлены строки: 

rmmod usbserial
insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x0087

в файл /etc/config/ser2net.conf добавлены строки: 

3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS

После перезагрузки 3 UART порта Pololu доступны на TCP портах 3001, 3002, 3003

Внесение изменений в прошивку

Для внесения серьезных изменений в прошивку штудируем документацию OpenWRT

Загрузка своих страниц для управления роботом

Текущие страницы доступны для сливания через админку робота. Для заливки новых страниц я использую команду: 

pscp.exe -r -pw 123 -scp www/* root@192.168.0.1:/www

pscp входит в комплект программ Putty.

Не заливайте файлы из каталогов /cgi-bin/* На них скорее всего слетят unix-права и прошивка перестанет работать.

Нерешенные проблемы

  • Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть.
  • Нет удобного способа менять пароль, только через SSH консоль (команда passwd).
  • Защита. Робота с такой прошивкой надо держать на защищенном протоколе. Сейчас видео идет по http порт 8080 вообще открыто, web-face и управление - либо http либо https, либо с паролем, либо без. Самый правильный способ - https+пароль. Но https в данной конфигурации жутко тормозит.
  • Скрипты Webface написаны на awk и ash, их неудобно поддерживать, Следует мигрировать на Lua
  • Webface содержит явную недоделку - когда заходишь на страничку настройки, то она показывает не текущие значения из конфигов роутера, а ее собственные дефолты

Другие предупреждения

  • Не выключайте HTTP и HTTPS одновременно. Иначе перенастройка роутера станет возможной только по SSH.
  • Не забывайте про защиту. Очень хочется показать эту вещь в интернете, но надо понимать, что за вами могут наблюдать через камеру, а ездящий робот может даже нанести материальный ущерб либо даже травму. Учтите, что в Интернете “кулхацкеров” гораздо больше, чем ваших друзей.

Загрузки

Что внутри?

  • Готовая к заливке прошивка в формате trx.
  • Ядро и дополнения к стандартному ImageBuilder’у от OpenWRT backfire 10.03.01-RC6, с помощью которых она построена.
  • файл make.sh для построения и запаковки прошивки

Ссылки

Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=OR-WRT&oldid=10374»