OR-MRBT-v2

О проекте

Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". Кроме того, мы попытаемся на базе этого робота откатать систему навигации по визуальным маякам.

Компоненты и цены

Описание	Фото	Цена
Модули Open Robotics
OR-AVR-M32-D - Контроллер общего назначения с портом драйвера двигателей		~25$
OR-MD2-2A-12V-CP - Драйвер двух маломощных коллекторных двигателей		~20$
OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек		~30$
Прочие компоненты
Шасси от китайского радиуправляемого танка		~20$ за танк
Сервопривод Futaba S3004		~12$
Китайская радиокамера с ресивером		~30$
ТВ-тюнер		~30$
Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В	-	~5$

Сборка робота

Готовая платформа

Подготовка платформы танка

1. Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
2. Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
3. Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
4. При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;

Пластина для крепления

Установлены модули

Установка модулей Open Robotics

1. Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
2. Установим на пластину "бутербродом" модули OR - контроллера и драйвера двигателей, модуль Bluetooth-адаптера можно прикрутить сверху на стойке или сделать для него специальный пластиковый переходник чтобы можно было над этим модулем сделать "ручку" за которую можно будет поднимать робота;
3. После чего пластину с установленными модулями прикручиваем к платформе;
4. Подключить к модулю драйвера двигателей питание от шасси и пары проводов идущие к двигателям;

ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!

Зачищенный провод камеры

Крепление основания камеры

Поворотная камера в сборе

Камера на роботе

Установка камеры

1. Крепим камеру к качалке сервопривода:
   1. Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка);
   2. Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
   3. Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
   4. Размещаем пару батарей Крона на 9В на задней части робота прикрепив их на двойной скотч и запараллелив их между собой, готовим разъем питания, чтобы его можно было быстро подключить к камере;
2. Крепим сервопривод с камерой к платформе:
   1. Устанавливаем две составные стойки для печатных плат в платформу робота туда, где раньше были винты соединяющие две половинки корпуса танка;
   2. Прикручиваем к стойкам сервопривод;
   3. Подключаем сервопривод к модулю контроллера общего назначения;