Железо МиниБота
МиниБот - Железо
МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию
с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)
Комплект механики * двигатель - 2шт. * шпилька М5 длинной 90мм - 1шт. * гайка М5 - 2шт. * гайка М5 с пресшайбой - 2шт. * подшипшик - 2шт. * хомутик - 4 шт. * 2-х сторонний скотч - 10см.
Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32.
Физический размер 90 мм Х 90 мм.
Драйвер двигателей
Энкодеры и питание
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами
сектора считываются с помощью оптопары из ИК диода и фотодиода
оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление
литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию
схема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.
Сенсоры
На роботе установленны следующие сенсоры:
Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных в термоусадку
Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
Датчики линии состоящих из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных термоусадку
Датчики препятствия состоящих из: спереди два ИК-светодиода по углам (для лучшей избирательности) + TSOP и сзади по цетру один ИК-светодиод + TSOP.
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, Обмен информацией с внешними устройствами, например:
- с другими роботами
- поиск и наведение на базу зарядки
