Алгоритмы

В этом разделе собраны алгоритмы, которые могут быть полезны для разработки программного обеспечения для управления роботами.

Поиск оптимального решения задачи

• Оптимальный путь на карте - Алгоритмы без которых робот не сможет эффективно перемещаться в заданную точку пространства если прямой путь до требуемой точки недоступен.
  • Поиск кратчайшего пути заливкой;
  • Поиск кратчайшего пути алгоритмом Дейкстры;
  • Правило "левой руки" для выхода из лабиринта;
• Общие подходы к решению задач на оптимизацию. Эти алгоритмы отличаются тем, что не привязанны к конкретным типам, они всего лишь объявляют подходы, решающие широкие классы задач (точнее, с большой вероятностью находящие достаточно близкие к оптимальным решения).
  • Полный перебор;
  • Перебор с отсечениями;
  • Генетический метод;
  • Нейросетевой метод;
  • Муравьинный метод;

Управление исполнительныеми устройствами

Эти алгоритмы могут помочь вам поддерживать нужную скорость двигателя или температуры в помещении.

• ПИД-регулятор;

Зрение

• Фильтрация изображений - Эти алгоритмы используются для первичной обработки полученных изображений и позволяют убрать локальные шумы, повысить контрастность изображения и провести другие подобного сорта несложные преобразования.
• Определение расстояния до фрагментов изображения
  • Методы основанные на последовательности изображений снятых одной камерой (Optical-flow):
    • Block-matching Optical-Flow;
  • Методы основанные на наборе изображений снятых одновременно двумя и более камерами (Stereo-vision):
    • Block-matching Stereo-Vision;
• Распознавание образов: