Навигация в файловой системе ROS — различия между версиями
Grem (обсуждение | вклад) (Новая страница: «== Навигация в файловой системе ROS == '''1. Краткий обзор концепции файловой системы''' *Packages: Па…») |
Grem (обсуждение | вклад) (→Навигация в файловой системе ROS) |
||
| Строка 12: | Строка 12: | ||
'''2. Инструменты файловой системы''' | '''2. Инструменты файловой системы''' | ||
| − | 2.1. Использование rospack и rosstack | + | |
| + | '''2.1. Использование rospack и rosstack''' | ||
<tt>rospack</tt> и <tt>rosstack</tt> являются частью rospack утилиты. | <tt>rospack</tt> и <tt>rosstack</tt> являются частью rospack утилиты. | ||
| Строка 29: | Строка 30: | ||
:<code>YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp</code> | :<code>YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp</code> | ||
| − | 2.2. Использование roscd | + | '''2.2. Использование roscd''' |
<tt>roscd</tt> является частью rosbash утилиты. Позволяет изменить текущую директорию непосредственно на директорию пакета или стека. | <tt>roscd</tt> является частью rosbash утилиты. Позволяет изменить текущую директорию непосредственно на директорию пакета или стека. | ||
| Строка 52: | Строка 53: | ||
При выполнении <tt>roscd</tt> без аргументов произойдет переход к $ROS_ROOT . | При выполнении <tt>roscd</tt> без аргументов произойдет переход к $ROS_ROOT . | ||
| − | 2. | + | '''2.3. Использование rosls''' |
<tt>rosls</tt> является частью rosbash утилит, она позволяет просмотреть содержание пакета или стека по его имени, а не по пути к нему. | <tt>rosls</tt> является частью rosbash утилит, она позволяет просмотреть содержание пакета или стека по его имени, а не по пути к нему. | ||
Версия 16:06, 9 февраля 2011
Навигация в файловой системе ROS
1. Краткий обзор концепции файловой системы
- Packages: Пакеты являются низким уровнем организации программного обеспечения. Они могут содержать все что угодно: библиотеки, инструменты, исполняемые файлы и др.
- Manifest: Манифест является описанием пакета. Главная задача которого - определение зависимостей между пакетами.
- Stacks: Стеки являются коллекциями пакетов, образующих высокоуровневые библиотеки.
- Stack Manifest: Обычный манифест, но для стека.
В файловой системе легко определить пакет то, или стек:
- Пакет представляет собой каталог с файлом manifest.xml.
- Стек представляет собой каталог с файлом stack.xml.
2. Инструменты файловой системы
2.1. Использование rospack и rosstack
rospack и rosstack являются частью rospack утилиты. Использование:
$ rospack find [имя_пакета]
$ rosstack find [имя_стека]
Пример:
$ rospack find roscpp
Вернется:
YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp
2.2. Использование roscd
roscd является частью rosbash утилиты. Позволяет изменить текущую директорию непосредственно на директорию пакета или стека.
Использование:
$ roscd [locationname[/subdir]]
Пример:
$ roscd roscpp
Чтобы убедиться, что директория была изменена на директорию пакета roscpp, нужно посмотреть текущую директорию с помощью bash команды pwd
$ roscd roscpp/include
$ pwd
Вы должны увидеть:
YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include
При выполнении roscd без аргументов произойдет переход к $ROS_ROOT .
2.3. Использование rosls
rosls является частью rosbash утилит, она позволяет просмотреть содержание пакета или стека по его имени, а не по пути к нему.
Использование:
$ rosls [locationname[/subdir]]
Пример:
$ rosls roscpp_tutorials
Вернется:
add_two_ints_client listener_unreliable- add_two_ints_server listener_with_tracked_object
- add_two_ints_server_class listener_with_userdata
- anonymous_listener Makefile
- babbler manifest.xml
- CMakeLists.txt node_handle_namespaces
- custom_callback_processing notify_connect
- listener srv
- listener_async_spin talker
- listener_multiple time_api
- listener_single_message timers
listener_threaded_spin
