ORFA Servo driver

Коротко об управлении сервоприводами

Модельные (RC) сервоприводы управляются прямоугольными сигналами частотой 50Гц и скважность (временем, которое на линии высокое напряжение) от 1 до 2мс. Поэтому не зная характеристик конкретного подключенного сервопривода часто приходится говорить о положении сервопривода, указывая лишь скважность управляющего сигнала. Например, 1200мкс, это означает что если сервопривод поворачивается на угол <math>\pm 75^\circ</math> при управляющих сигналах 1мс и 2мс соответственно, тогда 1200мкс соответствует примерно <math>-75^\circ + \frac{2 \cdot 75^\circ (1200-1000)}{2000-1000} = -45^\circ</math>.

Драйвер сервоприводов

Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера.

В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера — XX, второй регистр YY.

Количество управляемых сервоприводов — 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30.

Для OR-AVR-M32-D установлено следующеее соответствие между номерами серво и портами ввода-вывода:

Номер серво	Порт вывода
0	PORTA.0
1	PORTA.1
2	PORTA.2
3	PORTA.3
4	PORTA.4
5	PORTA.5
6	PORTA.6
7	PORTA.7
8	PORTC.7
9	PORTC.6
10	PORTC.5
11	PORTC.4
12	PORTB.3
13	PORTB.2
14	PORTD.5
15	PORTD.4

Типы запросов (регистр, данные…):

1. XX M1 M2 — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера OR-AVR-M32-D (с UID=0x31), а для драйвера OR-AVR-M128-S (с UID=0x30) все порты сервоприводов всегда включены).
2. YY [{aa} {bb} {cc}]* — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{bb}{cc}).

Примеры

ВНИМАНИЕ! Все команды должны оканчиваться переводом строки, который означает окончание команды и передачу её на исполнение!

Включаем 2й и 3й порты OR-AVR-M32-D для управления сервоприводами

Запрос:

L40
S40 10 0C 00 P

Ответ:

L40
SWAAAP

Разбор:

• Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
• Второй запрос — S40 10 0C 00 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 — установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3, P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа.

Установим положение 2-го сервопривода OR-AVR-M32-D в 1200мс

Запрос:

L40
S40 11 02 04B0 P

Ответ:

L40
SWAAAP

Разбор:

• Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
• Второй запрос — S40 11 02 04 B0 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 17(0x11) — установить положение сервоприводов и номер + положение сервопривода 02 04B0 (сервопривод 0x02, положение 0x04B0 = 1200мс), P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа.

Установим положение 2-го сервопривода OR-AVR-M128-S в 1200мс

Запрос:

L40
S40 0D 02 04B0 P

Ответ:

L40
SWAAAP

Разбор: Аналогично предыдущему примеру, просто стартовый регистр драйвера сервоприводов в этом контроллере 0x0C.