Обсуждение:Популярные Мотор-редукторы для малогабаритных роботов

Автор: Костюк Константин aka SkyStorm
Эксклюзивно для [www.roboforum.ru] и [www.4robots.ru]
копирование на другие ресурсы и публикация без разрешения его автора запрещены.

Введение

Вот в очередной раз задумался, какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постараюсь рассмотреть возможные типовые варианты, комментарии приветствуются.

Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны

• Скорость rpm(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
• тяга kg/cm - определяют мощность
• размер mm - габаритные размеры важны для Mini-Sumo

Модифицированная Серва

HS-311 - достаточно распространенная, по цене немного дороже вышеописанного редуктора, но нужно 2 шт

При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

HXT900 - одна из самых дешевых и быстрых серв, но пластиковая и относительно слабая При питании 4.8V примерно 75 rpm 1.5 kg/cm При питании 6.0V примерно 93 rpm 1.6 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.

Для Мини-Сумо подходит.

HXT12K - одна из самых дешевых серв среди серв с подшипниками и металлическими шестернями При питании 6.0V примерно 62 rpm 12 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит при напряжении 6В.

Для Мини-Сумо подходит, но надо ставить крупные колёса.

Серва постоянного вращения (Заводская)

SM-S4303R

SM-S4303R - Серва постоянного вращения, два подшипника, четыре нейлоновые и одна металическая шестерни. Размер - 42 мм по оси

При питании 4.8V примерно 60 rpm 3.3 kg/cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

Мотор-редукторы Pololu

Микро серия

Мини серия

Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв.

030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)

024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать рассчитывая на планируемый вес робота.

Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.

Мотор-редуктор Maxon

Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.

Планетарный редуктор 16:1 обеспечивает 170rpm 3.5 kg/cm 40mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Подходит по скоростным и мощностным характеристикам и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса

Сводная таблица

Фото	Редуктор	Отношение	Вольтаж	Габариты	Скорость rpm	Мощность кг/см	Line Trace	Mini Sumo	Где взять
	Двойной редуктор TAMIYA - Самый простой, дешевый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. В сборе обладает большими люфтами что не радует, но не особо критично. Нужно просто быть к этому готовым. Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.	203:1 058:1	3-6V	100 мм	047 rpm 167rpm	7.3 кг/см 2.0 кг/см	- +	+ (*) + (*)	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
	Модифицированная Серва HS-311	?	4.8-6V	42 мм	52 rpm	3.0 кг/см	-	+
	Серва постоянного вращения SM-S4303R	?	4.8-6V	42 мм	60 rpm	3,3 кг/см	-	+	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
	Микро Мотор-редуктор Pololy	30:1 100:1	?	26 мм	440 rpm 120 rpm	0.3 кг/см 0.7 кг/см	+ +	- +	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
	Мини Мотор-редуктор Pololy	024:1 100:1	?	32 мм	410 rpm 140 rpm	0.3 кг/см 0.7 кг/см	+ +	+ +	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
	Мотор-редуктор Maxon - 13017	16:1	?	40 мм	170 rpm	3.5 кг/см	+	+