RoboBus (English)

RoboBus logo

RoboBus - the open standard of the system bus intended for interaction of electronic modules in robotics.

You can find the list of robotics components compatible to this bus, on page RoboBus-compatible devices. Also available for downloading Eagle library with RoboBus socket and RoboBus logo for placing on printed-circuit boards.

History

RoboBus prototype is the bus from the "MiniBot"-project.

Excluding few expections, RoboBus repeats the bus of this project and differs only in strictly defined rules of using bus lines, power supply and some module features, guaranteeing the possibility of simultaneous use of any modules (in reasonable limits, certainly).

First detailed specification of the bus appeared 12.09.2008. Specificaton developers: EdGull, blindman, =DeaD=, Mazayac.

Main features

• Изначально шина проектируется для схемы с главным МК и множеством подчиненных модулей, хотя в принципе главные МК по каждому интерфейсу (SPI/I2C/UART) могут быть разными, а на шине I2C вообще есть режим Multimaster;
• Использованы логические уровни LVCMOS (Low Voltage CMOS, 3.0...3.6В), так как с ними работает большое количество периферии (радиомодули, карты памяти, экранчики от сотовых и т.п.) и многочисленные высокопроизводительные микроконтроллеры (серия AVR xmega, AVR32, ARM);
• На разъем выведены интерфейсы I2C(TWI), UART, SPI - все модули с этими интерфейсами могут быть прозрачно подключены к шине почти без доработок;
• Возможно программирование любого модуля через системный разъем (не надо делать на плате 2 разъема - шины и программатора);
• Возможно восстановить МК после неправильного выставления FUSE-битов и наличии соответствующего программатора (на разъем через джампер выведен вывод XTAL1 МК);
• Наиболее вероятным контроллером, который будет использоваться в модулях и под который в некоторой степени оптимизирована шина, считается AVR;

Socket

As a system socket it is used IDC-14 (also known as BH-14, IDC-14MS or IDCMH14), or its angular modification IDC-14R (BH-14R, IDC-14MR, IDCMH14RA).

Socket position on printed-circuit board

WARNING!!! Разъем настоятельно рекомендуется располагать на плате ключом (вырезом под выступ на ответной части) в сторону элементов (см. рисунок справа). Это необходимо для того, чтобы в случае установки углового разъема он оказался направленным к краю платы. Также это необходимо для того, чтобы в случае установки прямых разъемов, не приходилось перекручивать шлейф при соединении расположенных друг над другом модулями.

WARNING!!! For pin numbering of a system socket the "chess" order is used, i.e. actually numbers of contacts of a socket coincide with numbers of wires in a 14-conductor cable.

	Pin #	Name	Description
	1	GND	Ground
	2	3.3V	+3.3V power supply
	3	RES	RESET signal (programmer)
	4	MOSI	MOSI signal (programmer / SPI)
	5	MISO	MISO signal (programmer / SPI)
	6	SCK	SCK signal (programmer / SPI)
	7	GP2\XTAL1	General purpose i/o pin #2 \ MCU XTAL1
	8	GP1	General purpose i/o pin #1
	9	GP0	General purpose i/o pin #0
	10	SDA	I2C Bus
	11	SCL	I2C Bus
	12	TxD	UART (from master to slave)
	13	RxD	UART (from slave to master)
	14	5V	+5.0V power supply

Rules of using modules on RoboBus

Power supply rules

1. There should be only one source of the cleared power supply on a +3.3V line, other modules should only consume this power;
2. There should not be more than one power supply module on a +5.0V line;
3. The total current consumed on lines 3.3V and 5V, should not exceed 1А in each case (this restriction is caused by used sockets of the bus);
4. It is recommended to use power supply module, which could provide not less 1A current on lines +3.3V and +5.0V;
5. The control for not exceeding of an permited current consumption on lines +3.3V and +5.0V is assigned to the user of modules (as well as in architecture of the personal computer - demanded capacity of the power supply is controlled by the one who assembles the computer).

Using SPI\I2C\UART interfaces

1. While using SPI only one module can act as SPI-master;
2. While using UART only one module can transmit data on TXD line;
3. While using UART only one module can transmit data on RXD line.

Использование программаторов с RoboBus-модулями

1. Программатор, напрямую подключаемый к шине RoboBus, должен удовлетворять всем её спецификациям. Особенно внимательно стоит отнестись к уровням напряжений. При подаче на любую линию шины (кроме 5V) напряжения выше 3.6В может произойти необратимое разрушение низковольтных микросхем используемых модулей.
2. Для использования программаторов, которые не работают с 3.3В схемами или питаются не от схемы и выдают на сигнальные линии 5V, необходимо будет изготовить адаптер.

Требования по совместимости модулей с RoboBus

Модуль считается совместимым с шиной RoboBus, если он:

1. Совместим с системным разъемом;
2. Не разрушается при подаче напряжения из допустимых интервалов на соответствующие контакты разъема;
3. Сам не подает на контакты разъема напряжения выходящие за рабочие рамки;
4. Удовлетворяет требованиям по принципиальной схеме;
5. Удовлетворять правилам использования общих портов ввода\вывода;
6. Удовлетворяет правилам работы по протоколам обмена;

Термины, используемые в условиях совместимости

Должен 

Соблюдение условия является безусловно обязательным

Настоятельно рекомендуется 

Допускается невыполнение условия, однако его выполнение повышает надежность функционирования шины

Рекомендуется 

Соблюдение условия не является обязательным, однако его выполнение расширяет возможности шины

Джампер 

Устройство, позволяющее оперативно соединять между собой 2 электрические цепи. Конструктивно может быть выполнен в виде разъема или штырьков со съемной перемычкой, пары площадок на печатной плате и т. п.

Максимально допустимые уровни напряжения

1. На контактах питания 3.3V напряжение должно быть не менее -0.3V и не более 3.6V;
2. На контактах питания 5V напряжение должно быть не менее -0.3V и не более 5.5V;
3. На всех сигнальных разъемах (3-13 контакты) напряжение должно быть не менее -0.3V и не более 3.6V;

Рабочие уровни напряжения

1. На контакте питания 3.3V напряжение должно быть в диапазоне 3.0-3.6V;
2. На всех сигнальных разъемах (3-13 контакты) напряжение должно быть в диапазоне 0.0-3.6V;
3. На контакте питания 5V напряжение должно быть в диапазоне 4.5-5.5V;
4. Логические уровни на шине должны соответствовать следующим значениям (Vcc - напряжение на контакте питания 3.3V.):
   1. Vih(входное напряжнение высокого уровня)= от 0.6*Vcc до (Vcc+0.5) вольт;
   2. Vil(входное напряжнение низкого уровня)= от 0 до 0.3*Vcc вольт;
   3. Voh(выходное напряжнение высокого уровня)= от (Vcc-0.8) до Vcc вольт;
   4. Vol(выходное напряжнение низкого уровня)= от 0 до 0.5 вольт;

Требования к принципиальным схемам модулей

1. Если модуль основан на МК типа AVR:
   1. Сигнал RESET от МК настоятельно рекомендуется подключать к пину 3 системной шины;
   2. Сигнал XTAL1 от МК рекомендуется через джампер вывести на пин 7 системной шины;
   3. Настоятельно рекомендуется проектировать модуль таким образом, чтобы выставлением джампера можно было заблокировать переход МК модуля в режим программирования при поступлении на вход RESET логического нуля. При этом МК должен находиться в отключенном состоянии (на его вход RESET должен подаваться низкий уровень).
   4. Если предыдущее требование не выполняется, настоятельно рекомендуется предусмотреть возможность отключения вывода RESET МК от системной шины с помощью джампера.
   5. Сигналы MOSI, MISO, SCK от МК должны быть выведены соответственно на пины 4-5-6 системной шины;
2. Общая линия ввода/вывода, используемая как сигнал выбора устройства SPI, должна быть подтянута резистором 3.3 - 4.7 кОм к линии 3.3V. Таким образом, если ни одно устройство на шине не использует эту линию как выход, на ней присутствует уровень логической единицы;
3. В модулях, которые могут выступать в качестве мастера I2C, линии SDA и SCL должны быть подтянуты резисторами 1 - 3,3 кОм к линии 3.3V. Таким образом, если ни одно устройство на шине не использует эту линию как выход, на ней присутствует уровень логической единицы.
   1. Для модулей, которые планируются для использования только в качестве I2C-Master, настоятельно рекомендуется предусмотреть возможность отключения этих резисторов;
   2. Для модулей, которые планируются для частичного использования как I2C-Slave должна быть возможность отключения этих резисторов;
4. Настоятельно рекомендуется сигнальные контакты системного разъема подключать к остальной схеме модуля через резисторы сопротивлением 75...100 Ом;
5. Настоятельно рекомендуется питание модулей от линии 3.3V осуществлять через LC фильтр.

Требования по использованию общих портов ввода\вывода

1. Каждый модуль, использующий общие порты ввода/вывода (GP0-2), должен иметь возможность установить джамперами, какие порты системного разъема используются этим модулем;

Требования по соблюдению протоколов обмена

1. Модули должны поддерживать как минимум один из штатных протоколов обмена - TWI(I2C), UART или SPI. Если модуль не удовлетворяет заявленному протоколу обмена, то он считается несовместимым с RoboBus;
2. Модули, использующие протокол SPI, должны иметь возможность выбора линии CS из общих портов ввода\вывода. Если модуль начинает отвечать на запросы при неактивном состоянии выделенной ему линии CS, то он считается неудовлетворяющим стандарту RoboBus;
3. Активный уровень сигнала выбора устройства SPI - логический ноль;