Сборка МиниБота

В этой теме я по мере сил буду подробно описывать процесс сборки миниботов. В итоге, надеюсь,
получится инструкция которой так не хватает тем для кого минибот первый шаг в роботехнике.
В этом руководстве описывает порядок сборки минибота поставляемого в состоянии частичной сборки. На
плате распаяны SMD компоненты, микроконтроллер, аккумулятор, также рассматривается сборка
стандартного набора механики.

Итак, получили мы посылочку, распаковали и собственно что нам пришло:

Ось 1шт.
Колесо 2шт.
Подшипник 2шт.
Мотор 2шт.
Муфта 2шт.
Шайба 2шт.
Гайка с прессшайбой 2шт.
Гайка 2шт.

Это то, что понимается под "стандартным набором механики".

Также пришла вот такая плата:

Рассмотрим верхнюю часть платы.
Стрелкой отмечен системный разъем (нам через него предстоит прошивать и заряжать минибота)
Вот это:

Выключатель питания. Двухпозиционный с фиксацией.
Разъем для подключения аккумулятора расположен возле переднего края платы. Выглядит вот так:

Отверстия для крепления оси расположены в середине платы.

8 метализированных отверстий, по 4 с каждой стороны.

Парами. Вот так:

С обратной стороны платы нас интересуют разъемы подключения двигателей (отмечены стрелками)

и окна для крепления двигателей. На фотографии красные квадраты.

Также в комплекте поставляется литиевый аккумулятор с разъемом. На разъеме есть ключ,

препятствующий неверному включению аккумулятора. Аккумулятор выглядит вот так:

ключ на фотографии помечен красной стрелкой.

Сборку механики мы начнем с удаления вставок на местах установки колес. Для удаления вставок

необходимо перерезать - перепилить мостики (в мастах указанных красным на снимке ниже)

Я делал это обойным ножом, что было не очень удобно и даже несколько опасно. Чем это будете делать

вы - дело ваше. Главное в процессе этой операции не поломать плату (её нужно положить так, чтобы не

мешали разъем двигателей, чтобы небыло на них опоры), например на краю стола. И следует соблюдать

осторожность, чтобы не повредить проводки на печатной плате. Это приведет к неработоспособности

Минибота. Как показала практика - зажимать плату в тиски тоже опасно, можно повредить установленные

на плате компоненты. Итак, перерезаем перемычки и выламываем вставки. В результате получаем нечто такое:

Стрелками на фотографии указаны наплывы, оставшиеся от мостиков. Их необходимо удалить надфилем,

либо на наждачном круге. Помните о дорожках на плате! После удаления остатков мостиков, плата

приобретает вот такой вид:

стрелкой указано бывшее местоположение мостика.

Следующим шагом необходимо надеть на ось трубку. Трубки в комплекте нет, однако подойдет кусок

изоляции он кабеля подходящего размера либо кусок термоусадки.

Мною была предпринята попытка надеть на ось оболочку от

кабеля "витая пара", однако попытка эта успехом не увенчалась. Я одел на ось оболочку от старого

коаксиального кабеля (черный такой, им еще раньше подключали телевизоры) трубка эта скорее не

оделась, а навинтилась на ось. После этого трубка обрезается таким образом чтобы быть длиной как

плата в самом узком месте, оголенные участки оси должны быть равной длины. Результат на фото:

ось заключена в трубку, теперь её можно крепить к плате. Для закрепления оси на плате предусмотрены

отверстия

В отверстие пропускает медная проволока (я применил жилу от кабеля "витая пара"), припаивается с

другой стороны. Ось должна быть расположена с НИЖНЕЙ стороны платы. С обратной стороны от

микроконтроллера. Другой конец проволоки пропускается в соседнее отверстие и немного протягивается.

Далее на плату укладывается ось (в петлю из медной проволоки) свободный конец проволоки

протягивается до упора в отверстие и припаивается. В результате таких действий получается нечто

вроде вот этого:

таким образом ось притягивается во всех 4-х местах.

Получилось?

Следующий шаг.

На ось с обеих сторон одеваются шайбы (идут в комплекте) на фото на шайбу указывает красная

стрелка.

Далее на ось накручивается до упора гайка с прессшайбой, прессшайбой к шайбе которая на оси. Вот

так:

гайки подтягиваются. Тянуть нужно осторожно, чтобы не повредить плату.

Далее собираем колеса. Берем резинки, что идут в комплекте и вставляем в них подшипники. Подшипники

вставляются туго и располагаются со смещением(если приглядеться бублики не симметричны)

к одной стороне "бублика". Этой стороной колесо

устанавливается к плате. Вот колесо:

а вот колесо надетое на ось

далее накручивается гайка. Сначала гайка накручивается достаточно легко, дальше появляется заметное

усилие. Для того чтобы закрутить гайку рекомендуется держать инструментом ось с обратной стороны за

накрученую гайку. (За ось не браться, так как можно повредить резьбу) Таким образом сначала

закручивается одна гайка, после вторая.

После закручивания гаек проверяется легкость вращения колес и их биениее. Биение колес необходимо

устранить смещением резинового "бублика" на подшипнике.

Далее устанавливаем двигатели. Муфта надевается на вал двигателя руками. При надевании муфты надо

следить чтобы между муфтой и двигателем оставался зазор и вас вращался без усилия.

в качестве муфты можно обжать на вал поочерёдно 2 слоя термоусадки.

Собираем разъем двигателя. Для этого нам понадобится следующее.

пластиковый корпус откладываем в сторону, а от металлической деталюшки отламываем пару контактов.

Лучше отламывать по одному, так меньше вероятность того, что что-то потеряем.

Отламали? зачищаем проводок (в комплекте не идет, следует брать многожильный, гибкий провод) на

длину 3-4мм, слегка скручиваем жилы руками, вставляем этот хвостик в отломаный металлический

контакт и прижимаем одну сторону плоскогубцами.

Следите чтобы в место прижима не попадала изоляция провода! только медь! После прижимаем вторую

сторону контакта. В итоге получаем вот это:

Тоже самое проделываем со вторым контактом. Вставляем провода в пластиковый разъем до щелчка. Важно

не перепутать и вставить контакты правильной стороной. На фото НЕ ПРАВИЛЬНО!

Обрезаем провода до необходимой длины (следует учитывать, что двигатели расположены на разном

расстоянии от разъемов и длина проводов также должна быть разной. Провода идут под миниботом и если

их длина будет избыточна - могу попадать под колеса и всячески мешать движению)

Пример длинного провода вот:

зачищаем, лудим концы. Я также рекомендую до пайки скрутить провода между собой до пайки, таким

образом получится аккуратный жгутик. Паяем провода к двигателю, не коротим пайкой на корпус. У меня

получилось нечто вроде этого.

Провода на фотографии имеют избыточную длину.

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд: Все! теперь можно устанавливать двигатель на минибот.

Для этого с нижней стороны на плату укладывается кусочек резины (в комплекте идет двусторонний

соктч, лучше использовать его)

На резинку (на скотч) укладывается двигатель (на фото уложен второй двигатель)

Продеваем стяжки в отверстия рядом с двигателем, следя за тем, чтобы двигатель не затирался об

колесо но и не перекрывал монтажные отверстия для датчиков линии.

Внимание! кто не в курсе - стяжка штука одноразовая и если вы что-то притянули не так, то стяжку

проще разрезать и выкинуть. запасные стяжки в комплекте не поставляются.

Далее затягиваем стяжки. Туго затягивать сразу не нужно, потребуется корректировка положения

двигателя. Стяжки надо затягивать так, чтобы утолщения оказалось с внешней стороны бота.

На фото стяжки затянуты НЕ правильно!

Это важно при установке аккумулятора. Если стяжки затянуты как на фото - замки стяжек будут мешать

поставить аккумулятор близко к плате. Не путайте.

Правильно установленные замки на фото ниже. Замки на стяжке с длинными концами.

Обрезаем стяжки кусачками. Не рекомендую использовать нож, так как ножом легко повредить компоненты

на плате, нож может соскочить. Кусачки плоскогубцев также использовать не стоит. Опять-же есть

вероятность повреждения компонентов да и не обрежете вы плоскогубцами достаточно коротко.

Я обрезал клещами. Один раз получилось не очень аккуратно, потом получилось лучше.

Стрелками указаны места среза. Еще раз обратите внимание что замки стяжек на фото расположены не

правильно!

На фото ниже верхние замки стяжек установлены правильно, нижние - нет.

Подключаем разъемы двигателей к разъемами на плате (смотри фотографии в начале инструкции),

укладываем провода так, чтобы они не мешали движению. Все, сборку механики можно считать

оконченной.

Фотография того что у меня получилось в итоге:

Регулируем положение двигателей относительно колес для достижения уверенного контакта, но не

слишком большого усилия, ставим аккумулятор (он укладывается на стяжки сверху минибота) разъем

аккумулятора подключается к плате в месте указанном вверху инструкции. Ключ не даст вам подключить

аккумулятор не правильно.