MiniBot-SerControl — различия между версиями
Vooon (обсуждение | вклад) м |
Vooon (обсуждение | вклад) м (→Возможности) |
||
| Строка 10: | Строка 10: | ||
* Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам. | * Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам. | ||
* Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref> | * Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref> | ||
| − | * Опрос датчиков линии | + | * Опрос датчиков линии |
* Опрос бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | * Опрос бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | ||
* Получение RC5 посылок пультов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | * Получение RC5 посылок пультов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | ||
Версия 16:23, 8 октября 2008
MiniBot SerControl
Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.
Возможности
- I2C Шина[1]
- Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
- Прямое управление моторами[2]
- Опрос датчиков линии
- Опрос бамперов[1]
- Получение RC5 посылок пультов[1]
Отличия
- Отличаются коды/описания ошибок
- Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
- Скорость обмена по USART 115200 бод
- Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
- В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять
'\n') - Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
- В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (
X10MotQueueOvf %d) - Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
X{no}{descr}
X09ReqProc
Комманды
Комманды передаются в текстовом режиме.
Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]*
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)
Принимаемые и возвращаемые типы:
- uint8 - беззнаковне целое 8 бит
00h..FFh - int8 - знаковое целое 8 бит
-128(80h)..0(0h)..127(7Fh) - uint16 - беззнаковое целое 16 бит
0000h..FFFFh - int32 - знаковое целое 32 бита
80000000h..0h..7FFFFFFFh
| Команда | Запрос | Ответ | Параметры |
|---|---|---|---|
| RESET |
|
|
Производится в два шага:
|
| Отправить по i2c несколько байт и
получить несколько байт в ответ |
Q{adr}{req}({bo})+
|
R({bi})*
|
|
| Установить направление
вращения двигателя |
QFF00{mot}{dir}
|
R
|
|
| Установить скорость
вращения двигателя |
QFF00{mot}{pwm}
|
R
|
|
| Управление очередью
команд для шасси |
QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*
|
R
|
Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто |
| Получить состояние
энкодеров |
QFF08F0
|
R{lenc}{renc}
|
|
| Получить состояние
датчиков линии |
QFF01F1
|
R{sflag}
|
|
| Получить состояние
бамперов[1] |
QFF01F2
|
R{sflag}
|
|
| Получить RC5[1] | QFF01F3
|
R{cmd}
|
|
| Получить версию прошивки,
уникальный идентификатор |
QFF06FF
|
R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}
|
|
