MiniBot-SerControl — различия между версиями
Vooon (обсуждение | вклад) м |
Vooon (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 22: | Строка 22: | ||
* Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''') | * Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''') | ||
* В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>) | * В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>) | ||
| − | * Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке: | + | * Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке: |
| − | X{no}{descr} | + | |
| − | X09ReqProc | + | X{no}{descr} |
| − | + | X09ReqProc | |
== Комманды == | == Комманды == | ||
| Строка 38: | Строка 38: | ||
* '''uint16''' - беззнаковое целое 16 бит <code>0000h..FFFFh</code> | * '''uint16''' - беззнаковое целое 16 бит <code>0000h..FFFFh</code> | ||
* '''int32''' - знаковое целое 32 бита <code>80000000h..0h..7FFFFFFFh</code> | * '''int32''' - знаковое целое 32 бита <code>80000000h..0h..7FFFFFFFh</code> | ||
| + | |||
{| class="standard" | {| class="standard" | ||
! Команда | ! Команда | ||
| − | ! | + | ! Запрос |
| − | ! | + | ! Ответ |
| + | ! Параметры | ||
|- | |- | ||
| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ | | Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ | ||
| − | | <code>Q{adr}{req}({ | + | | <code>Q{adr}{req}({bo})+</code> |
| + | | <code>R({bi})*</code> | ||
| | | | ||
* '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c | * '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c | ||
* '''req''' - '''uint8''' - сколько байт получить от устройства | * '''req''' - '''uint8''' - сколько байт получить от устройства | ||
| − | * ''' | + | * '''bo''' - '''uint8''' - байты которые нужно передать устройству |
| + | * '''bi''' - '''uint8''' - полученные байты (в ответе будет req байт) | ||
|- | |- | ||
| Установить направление вращения двигателя | | Установить направление вращения двигателя | ||
| <code>QFF00{mot}{dir}</code> | | <code>QFF00{mot}{dir}</code> | ||
| + | | <code>R</code> | ||
| | | | ||
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ | * '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ | ||
| Строка 59: | Строка 64: | ||
| Установить скорость вращения двигателя | | Установить скорость вращения двигателя | ||
| <code>QFF00{mot}{pwm}</code> | | <code>QFF00{mot}{pwm}</code> | ||
| + | | <code>R</code> | ||
| | | | ||
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ | * '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ | ||
| Строка 65: | Строка 71: | ||
| Управление очередью команд для шасси | | Управление очередью команд для шасси | ||
| <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code> | | <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code> | ||
| + | | <code>R</code> | ||
| | | | ||
* '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды | * '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды | ||
| Строка 77: | Строка 84: | ||
Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто <code>QFF0014</code> без команд. | Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто <code>QFF0014</code> без команд. | ||
| + | |- | ||
| + | | Получить состояние энкодеров | ||
| + | | <code>QFF08F0</code> | ||
| + | | <code>R{lenc}{renc}</code> | ||
| + | | | ||
| + | * '''lenc''' - '''int32''' - состояние левого энкодера | ||
| + | * '''renc''' - '''int32''' - состояние правого энкодера | ||
| + | |- | ||
| + | | Получить версию прошивки, | ||
| + | уникальный идентификатор | ||
| + | | <code>QFF08FF</code> | ||
| + | | <code>R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}</code> | ||
| + | | | ||
| + | * '''cn''' - '''uint8''' - константа, равена ASCII 'M' | ||
| + | * '''mj''' - '''uint8''' - старший номер (мажорный) | ||
| + | * '''mi''' - '''uint8''' - младший номер (минорный) | ||
| + | * '''rv''' - '''uint8''' - ревизия | ||
| + | * '''dvid''' - '''uint16''' - Уникальный идентификатор | ||
|} | |} | ||
Версия 06:16, 3 октября 2008
MiniBot SerControl
Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.
Возможности
- I2C Шина[1]
- Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
- Прямое управление моторами[2]
- Опрос датчиков линии[1]
- Опрос бамперов[1]
- Получение RC5 посылок пультов[1]
Отличия
- Отличаются коды/описания ошибок
- Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
- Скорость обмена по USART 115200 бод
- Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
- В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять
'\n') - Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
- В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (
X10MotQueueOvf %d) - Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
X{no}{descr}
X09ReqProc
Комманды
Комманды передаются в текстовом режиме.
Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]*
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)
Принимаемые и возвращаемые типы:
- uint8 - беззнаковне целое 8 бит
00h..FFh - int8 - знаковое целое 8 бит
-128(80h)..0(0h)..127(7Fh) - uint16 - беззнаковое целое 16 бит
0000h..FFFFh - int32 - знаковое целое 32 бита
80000000h..0h..7FFFFFFFh
| Команда | Запрос | Ответ | Параметры |
|---|---|---|---|
| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ | Q{adr}{req}({bo})+
|
R({bi})*
|
|
| Установить направление вращения двигателя | QFF00{mot}{dir}
|
R
|
|
| Установить скорость вращения двигателя | QFF00{mot}{pwm}
|
R
|
|
| Управление очередью команд для шасси | QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*
|
R
|
Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто |
| Получить состояние энкодеров | QFF08F0
|
R{lenc}{renc}
|
|
| Получить версию прошивки,
уникальный идентификатор |
QFF08FF
|
R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}
|
|
