MiniBot-SerControl — различия между версиями
Vooon (обсуждение | вклад) |
Vooon (обсуждение | вклад) м |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| + | [[Категория:МиниБот]] | ||
| + | |||
== MiniBot SerControl == | == MiniBot SerControl == | ||
Это порт микропрограммы [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2|GATE-A8D8M2]] на аппаратную платформу [[:Категория:МиниБот|МиниБота]]. | Это порт микропрограммы [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2|GATE-A8D8M2]] на аппаратную платформу [[:Категория:МиниБот|МиниБота]]. | ||
| Строка 20: | Строка 22: | ||
* Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''') | * Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''') | ||
* В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>) | * В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>) | ||
| − | * | + | * Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке: <pre> |
| − | + | X{no}{descr} | |
| − | + | X09ReqProc | |
| − | + | </pre> | |
| − | |||
| − | </ | ||
== Комманды == | == Комманды == | ||
Версия 05:59, 3 октября 2008
MiniBot SerControl
Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.
Возможности
- I2C Шина[1]
- Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
- Прямое управление моторами[2]
- Опрос датчиков линии[1]
- Опрос бамперов[1]
- Получение RC5 посылок пультов[1]
Отличия
- Отличаются коды/описания ошибок
- Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
- Скорость обмена по USART 115200 бод
- Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
- В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять
'\n') - Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
- В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (
X10MotQueueOvf %d) - Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
X{no}{descr} X09ReqProc
Комманды
Комманды передаются в текстовом режиме.
Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]*
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)
Принимаемые и возвращаемые типы:
- uint8 - беззнаковне целое 8 бит
00h..FFh - int8 - знаковое целое 8 бит
-128(80h)..0(0h)..127(7Fh) - uint16 - беззнаковое целое 16 бит
0000h..FFFFh - int32 - знаковое целое 32 бита
80000000h..0h..7FFFFFFFh
| Команда | Формат | Входные параметры |
|---|---|---|
| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ | Q{adr}{req}({by})+
|
|
| Установить направление вращения двигателя | QFF00{mot}{dir}
|
|
| Установить скорость вращения двигателя | QFF00{mot}{pwm}
|
|
| Управление очередью команд для шасси | QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*
|
Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто |
