MiniBot-SerControl — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 1: Строка 1:
 
== MiniBot SerControl ==
 
== MiniBot SerControl ==
 
Это порт микропрограммы [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2|GATE-A8D8M2]] на аппаратную платформу [[:Категория:МиниБот|МиниБота]].
 
Это порт микропрограммы [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2|GATE-A8D8M2]] на аппаратную платформу [[:Категория:МиниБот|МиниБота]].
 +
Формат обмена и базовые комманды совпадают.
  
 
=== Возможности ===
 
=== Возможности ===
−
* [[w:I2C|I2C]] Шина<ref name="i2c">Пока не поддерживается.</ref>
+
* [[w:I2C|I2C]] Шина<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
 
<!-- * [[w:SPI|SPI]] Шина<ref name="spi">Пока не поддерживается.</ref> -->
 
<!-- * [[w:SPI|SPI]] Шина<ref name="spi">Пока не поддерживается.</ref> -->
 
* Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам.
 
* Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам.
 
* Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref>
 
* Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref>
−
* Опрос датчиков линии<ref name="ir-line">Пока не поддерживается.</ref>
+
* Опрос датчиков линии<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
−
* Опрос бамперов<ref name="ir-bump">Пока не поддерживается.</ref>
+
* Опрос бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
−
* Получение RC5 посылок пультов<ref name="ir-rc5">Пока не поддерживается.</ref>
+
* Получение RC5 посылок пультов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
  
−
===  
+
=== Отличия ===
 +
* Отличаются коды/описания ошибок
 +
* Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
 +
* Скорость обмена по USART 115200 бод
 +
* Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
 +
* В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять <code>'\n'</code>)
 +
* Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''')
 +
* В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>)
 +
* <div>Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
 +
 
 +
    X{no}{descr}
 +
    X09ReqProc
 +
 
 +
</div>
 +
 
 +
== Комманды ==
 +
Комманды передаются в текстовом режиме.
 +
Формат посылки: <code>Q{adr}{req}[{by}]*</code>
 +
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
 +
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)
 +
 
 +
Принимаемые и возвращаемые типы:
 +
* '''uint8''' - беззнаковне целое 8 бит <code>00h..FFh</code>
 +
* '''int8''' - знаковое целое 8 бит <code>-128(80h)..0(0h)..127(7Fh)</code>
 +
* '''uint16''' - беззнаковое целое 16 бит <code>0000h..FFFFh</code>
 +
* '''int32''' - знаковое целое 32 бита <code>80000000h..0h..7FFFFFFFh</code>
 +
 
 +
{| class="standard"
 +
! Команда
 +
! Формат
 +
! Входные параметры
 +
|-
 +
| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ
 +
| <code>Q{adr}{req}({by})+</code>
 +
|
 +
* '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
 +
* '''req''' - '''uint8''' - сколько байт получить от устройства
 +
* '''by''' - '''uint8''' - байты которые нужно передать устройству
 +
|-
 +
| Установить направление вращения двигателя
 +
| <code>QFF00{mot}{dir}</code>
 +
|
 +
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ
 +
* '''dir''' - '''uint8''' - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
 +
|-
 +
| Установить скорость вращения двигателя
 +
| <code>QFF00{mot}{pwm}</code>
 +
|
 +
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ
 +
* '''pwm''' - '''uint8''' - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
 +
|-
 +
| Управление очередью команд для шасси
 +
| <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code>
 +
|
 +
* '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды
 +
* '''ls''' - '''int8''' - начальная скорость левого колеса;
 +
* '''rs''' - '''int8''' - начальная скорость правого колеса;
 +
* '''lf''' - '''int8''' - конечная скорость левого колеса;
 +
* '''rf''' - '''int8''' - конечная скорость правого колеса;
 +
 
 +
Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад.
 +
 
 +
Максимально можно отправить одновременно 12 команд.
 +
 
 +
Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто <code>QFF0014</code> без команд.
 +
|}
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==

Версия 05:57, 3 октября 2008

MiniBot SerControl

Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.

Возможности

  • I2C Шина[1]
  • Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
  • Прямое управление моторами[2]
  • Опрос датчиков линии[1]
  • Опрос бамперов[1]
  • Получение RC5 посылок пультов[1]

Отличия

  • Отличаются коды/описания ошибок
  • Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
  • Скорость обмена по USART 115200 бод
  • Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
  • В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять '\n')
  • Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
  • В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (X10MotQueueOvf %d)
  • Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
   X{no}{descr}
   X09ReqProc

Комманды

Комманды передаются в текстовом режиме. Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]* Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи. Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)

Принимаемые и возвращаемые типы:

  • uint8 - беззнаковне целое 8 бит 00h..FFh
  • int8 - знаковое целое 8 бит -128(80h)..0(0h)..127(7Fh)
  • uint16 - беззнаковое целое 16 бит 0000h..FFFFh
  • int32 - знаковое целое 32 бита 80000000h..0h..7FFFFFFFh
Команда Формат Входные параметры
Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ Q{adr}{req}({by})+
  • adr - uint8 - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
  • req - uint8 - сколько байт получить от устройства
  • by - uint8 - байты которые нужно передать устройству
Установить направление вращения двигателя QFF00{mot}{dir}
  • mot - uint8 - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ
  • dir - uint8 - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
Установить скорость вращения двигателя QFF00{mot}{pwm}
  • mot - uint8 - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ
  • pwm - uint8 - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
Управление очередью команд для шасси QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*
  • tim - uint8 - время выполнения команды в tim * 1/56 секунды
  • ls - int8 - начальная скорость левого колеса;
  • rs - int8 - начальная скорость правого колеса;
  • lf - int8 - конечная скорость левого колеса;
  • rf - int8 - конечная скорость правого колеса;

Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад.

Максимально можно отправить одновременно 12 команд.

Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто QFF0014 без команд.

См. также

Сноски

  1. ↑ 1 2 3 4 Пока не поддерживается.
  2. ↑ В этом режиме ПИД-регулятор отключается
Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=MiniBot-SerControl&oldid=5794»