Железо МиниБота

Собранный МиниБот со стандартной механикой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Схема

Схема

схема минибота в формате P-CAD

Драйвер двигателей

Схема драйвера двигателей

Печатная плата

ПП

Комплектация

ПП с запаянными SMD

Штыревые компоненты

Комплект механики

Полная комплектация:

• Плата печатная с запаянными SMD компонентами
• Комплект штыревых компонентов
• Комплект механики

Комплект штыревых компонентов

Наименование	Кол-во
Кнопка - выключатель питания	1
Двухцветный светодиод	3
ИК-светодиод	8
ИК-фототранзистор	5

Комплект механики

Наименование	Кол-во
двигатель	2
шпилька М5 длинной 90 мм	1
гайка М5	2
гайка М5 с пресшайбой	2
подшипник	2
хомутик	4
2-х сторонний скотч	10 см

Описание компонент

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

• Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
• Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
• Датчики препятствия состоящие из:
  • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
  • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

• Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
• Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литий-ионный аккумулятор включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.