Задание№1-4

-=Собираем все части кода в кучу=-

Собственно теперь отсалось только собрать всё в кучу. И оформить рюшечки чтоб эстеты не бурчали... :-)

1. Оформляем команды МиниБоту отдельными красявашными процедурами <source lang="vb"> Прием_rc5:

  Getrc5(address , Command)
  If Address <> 255 And Command <> 255 Then
     Command = Command And &B01111111
     'Print Chr(12);
     'Print "Address - " ; Address
     'Print "Command - " ; Command;
  End If

Return

Влево:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Вправо:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Прямо:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Назад:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Стоп:

  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:

Return </source> 2. Теперь опишем что нужно делать МиниБоту когда пришла та или иная комманда <source lang="vb">

  Gosub Прием_rc5
  If Command = 255 Then
     Gosub Стоп
  Elseif Command = 32 Then
     Gosub Прямо
     Waitms 100
  Elseif Command = 33 Then
     Gosub Назад
     Waitms 100
  Elseif Command = 17 Then
     Gosub Влево
     Waitms 100
  Elseif Command = 16 Then
     Gosub Вправо
     Waitms 100
  End If

</source> 3. В итоге должен получиться вот такой код <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать $baud = 2400

'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte Speed = 70

Config Rc5 = Pind.2 Enable Interrupts Dim Address As Byte , Command As Byte

Print "Start MiniBot"

Do

  Gosub Прием_rc5
  If Command = 255 Then
     Gosub Стоп
  Elseif Command = 32 Then
     Gosub Прямо
     Waitms 100
  Elseif Command = 33 Then
     Gosub Назад
     Waitms 100
  Elseif Command = 17 Then
     Gosub Влево
     Waitms 100
  Elseif Command = 16 Then
     Gosub Вправо
     Waitms 100
  End If

Loop

Прием_rc5:

  Getrc5(address , Command)
  If Address <> 255 And Command <> 255 Then
     Command = Command And &B01111111
     'Print Chr(12);
     'Print "Address - " ; Address
     'Print "Command - " ; Command;
  End If

Return

Влево:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Вправо:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Прямо:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Назад:

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Стоп:

  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:

Return </source>