Задание№1-1 — различия между версиями
EdGull (обсуждение | вклад) |
Vooon (обсуждение | вклад) м |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
[[Категория:МиниБот]] | [[Категория:МиниБот]] | ||
| − | + | == Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости == | |
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело | Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело | ||
| − | + | <source lang="vb"> | |
| − | |||
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | ||
| Строка 11: | Строка 10: | ||
</source> | </source> | ||
конфигурируем необходимые ноги | конфигурируем необходимые ноги | ||
| − | + | <source lang="vb"> | |
| − | |||
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down | Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down | ||
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl | Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl | ||
| Строка 21: | Строка 19: | ||
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость | Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость | ||
| − | + | <source lang="vb"> | |
| − | |||
Dim Speed As Byte | Dim Speed As Byte | ||
Speed = 70 | Speed = 70 | ||
| Строка 31: | Строка 28: | ||
Теперь собственно основной код программы | Теперь собственно основной код программы | ||
| − | + | <source lang="vb"> | |
| − | |||
Do | Do | ||
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем с<code></code>лучае это прямо | Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем с<code></code>лучае это прямо | ||
| Строка 43: | Строка 39: | ||
Итого код должен выглядеть вот так | Итого код должен выглядеть вот так | ||
| − | + | <source lang="vb"> | |
| − | |||
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | ||
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | ||
| Строка 68: | Строка 63: | ||
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.<br /> | Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.<br /> | ||
| − | + | {{МиниБот Уроки и Задания}} | |
Версия 08:41, 6 апреля 2008
Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело <source lang="vb">
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать </source> конфигурируем необходимые ноги <source lang="vb"> Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход </source>
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость <source lang="vb"> Dim Speed As Byte Speed = 70 </source>
Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.
0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.
Теперь собственно основной код программы <source lang="vb"> Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем с
Loop </source>
Итого код должен выглядеть вот так <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать
'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '---------------------------------------------------------------------------- Dim Speed As Byte Speed = 70
Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop </source>
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.
| Уроки: | Урок №1, Урок №2 |
|---|---|
| Задания: | Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4 |
