OR-4WD-Rover

О проекте

Внешний вид.

Панель управления OR-WRT.

Платформа OR-4WD-Rover была разработана как доступная типовая полноприводная платформа для роботов на базе неттопа или беспроводного роутера. Основные применения платформы:

• Построение робота на базе неттопа (в этом случае на неттоп ставится любое ПО для управления роботом - от ROS до программы собственной разработки, как вариант - вместе с программой собственной разработки можно поставить любой инструмент удалённого управления, например, TeamViewer)
• Построение робота на базе беспроводного роутера, например, DIR-320. В этом случае рекомендуется установить на роутер прошивку OR-WRT, позволяющую управлять роботом из практически любого браузера, или из программы собственной разработки, получающей доступ к роботу через интернет или домашнюю сеть. При этом роутер на роботе подключается в качестве клиента в домашнюю WiFi сеть.

Технические характеристики

• Габариты: 280x235x180mm (WxLxH)
• Колёса: D=105mm, W=38mm
• Клиренс: 30mm
• Вес:
  • 2.9кг (с аккумом 3S*5Ah и неттопом Pegatron Intel Atom D525, 2Gb RAM, 250Gb HDD)
  • 2.1кг (с аккумом 3S*5Ah и DIR-320)

Состав комплекта для сборки

Базовый набор

• Комплект метизов и пластиковых стоек для сборки робота;
• Пластины из поликарбоната: для нижнего отсека робота - 2шт, для крышки - 1шт, для крепления двигателей - по 4шт для 25mm и для 37mm двигателей;
• Мотор-редукторы 25mm, 100:1, 98RPM, 9kg*cm, shaft 4mm (информация от производителя) - 4шт;
• Втулки shaft 4mm => Hex-12 - 4шт;
• Колёса модельные 105x38mm, Hex-12 - 4шт;
• Скобы для крепления серв в pan&tilt узле - 1 комплект;
• Выключатель питания;
• Индикатор питания;

Расширенный набор

Содержимое базового набора плюс:

• Контроллер сервоприводов с драйвером двигателей: OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART;
• Импульсный стабилизатор напряжения 5-6В, на ток 3А для питания сервоприводов и DIR-320 - 2шт;
• Сервоприводы стандартного размера с круглыми качалками, 10кг*см - 2шт;
• Удлинители 15см для сервоприводов - 2шт;
• Беспроводной роутер DIR-320;
• Комплект кабелей и разъемов для сборки робота;

Что не включено даже в расширенный набор

• Вебкамера (для DIR-320 нужна UVC, крайне желательно MJPEG, например Logitech HD C270);
• Аккумулятор LiPol 3S, 11V, 5000mAh + зарядное устройство к нему;

Порядок сборки платформы

Расположение отверстий.

1. Возьмите одну из двух крупных пластин, она будет центральной пластиной робота;
2. Подготовьте составные стойки:
   • 8шт высотой 40мм отверстие-отверстие из стоек 30мм отверстие-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
   • 8шт высотой 40мм винт-отверстие из стоек 30мм винт-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
3. Выберите, какая из сторон пластины будет верхней, а какая нижней (в зависимости от того, как удобней будет подводить кабели к роутеру или неттопу);
4. В зависимости от обозначенного цвета отверстий (на рисунке справа):
   • В красные - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них составные стойки 40мм отверстие-винт;
   • В синие - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них М3х6 винты;
   • В зеленые - сверху вставьте М3х10 винты, снизу накрутите на них М3 гайки, на эти винты устанавливается OR-AVR-M128-DS (если он у вас есть);
5. Подготовьте колёсные блоки - 4шт:
   • Подпаяйте провода к двигателям (двигатели с левого борта включаются параллельно друг другу, с правого борта - так же);
   • Прикрутите 2 винтами М3х6 их к пластинам крепления;
   • Прикрутите колёса к хабам с помощью шестигранного ключа;
   • Оденьте колеса с хабами на валы двигателей и зафиксируйте их с помощью шестигранного ключа;
6. Соберите модуль pan-tilt;
   • 2 сервы;
   • 2 скобы;
   • вебкамера;
   • 4 стойки 30мм отв-отв;
   • необходимые метизы;
7. Подготовьте пластину-крышку, для этого:
   • Возьмите пластину крышку;
   • Установите в неё выключатель питания, вставив его до упора в соответствующее отверстие.
   • Установите в неё индикатор уровня питания, зафиксировав его стяжками, продетыми через отверстия рядом с окном для индикатора;
   • Установите на пластину-крышку модуль pan-tilt;
8. Установите DIR-320, если вы его используете, на центральную пластину, выведя из него через проделанное отверстие в нём и центральное пластине шлейф RoboBus, подключенный к UART разъему роутера (к линиям Gnd, Tx, Rx);
9. Соберите нижний уровень робота;
   • Переверните центральную пластину (с установленным OR-AVR-M128-DS, если есть) нижней стороной вверх;
   • Установите колёсные блоки (каждый устанавливается так, чтобы вал двигателя был дальше от центральной пластины);
   • Закрепите на 2-сторонний скотч стабилизаторы напряжения и установите нужные уровни напряжения:
     • для сервоприводов, выбрав на нём уровень 6В;
     • для DIR-320, если вы его используете, выбрав на нём уровень 5В;
     • для неттопа, если вы его используете, выбрав на нём уровень 19В;
   • Установите аккумулятор;
   • Соедините все провода, выведите удлинители для сервоприводов, провода для выключателя питания, для индикатора напряжения, для питания DIR-320 или неттопа;
   • Накройте всё это второй крупной пластиной и зафиксируйте 16 винтами М3х6;
10. Переверните робота и установите сверху пластину-крышку, подключите все разъемы

Полезные ссылки

• [Раздел форума для поддержки пользователей платформы]
• [Раздел форума с историей создания платформы и обсуждением дальнейшего развития]