OR-LINESENS-KTIRx10

Датчик линии OR-LINESENS-KTIRx10

Краткие характеристики

Внешний вид модуля.

Габариты модуля: 102 х 15 х 6 мм (длина*ширина — по печатной плате)

Количество оптопар: 10шт

Шаг оптопар: 10мм

Тип оптопар: KTIR0721ds

Вес: не более 15г

Распространенность модуля

• Продано 6 модулей: dimchehov, DrunkenMaster, SkyStorm, shel, Vooon, tsrodger

• Кроме того в использовании 2 модуля: =DeaD=, blindman

Документация

Соединение линий (первая на датчике - от логотипа OR):

1. Vcc
2. GND
3. Sens0
4. Sens1
5. Sens2
6. Sens3
7. Sens4
8. Sens5
9. Sens6
10. Sens7
11. Sens8
12. Sens9
13. LED-on

Код для проверки датчика на WinAVR (для контроллера OR-AVR-M32-D, датчик должен быть на линии A0-7, C7-6, питание от 5В, управляющий сигнал включения подсветки сенсора LED-on - линия C5) откалиброванный под расстояние до поверхности 4-5мм:

<source lang="c">

1. include "defines.h"

1. include <ctype.h>
2. include <stdint.h>
3. include <stdio.h>
4. include <string.h>

1. include <avr/interrupt.h>

1. include <util/delay.h>

1. include "uart.h"

FILE uart_str = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, uart_getchar, _FDEV_SETUP_RW);

int main(void) { uart_init(); stdout = stdin = &uart_str; printf("Linesensor-test ready!\n");

DDRC = 0x20; DDRD = 0x30;

//PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1 TCCR1A = 0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting TCCR1B = 0x12; //Clock prescaler 1/8 ICR1 = 9216; //Set 50Hz frequency uint16_t baseA = (153*2+1)*23/10; uint16_t baseB = (156*2+1)*23/10; OCR1A = baseA; OCR1B = baseB;

while(1==1){ DDRA = 0xFF; PORTA = 0xFF; DDRC |= 0xC0; PORTC |= 0xC0; _delay_us(3000); DDRA = 0x00; PORTA = 0x00; DDRC &= ~0xC0; PORTC &= ~0xC0; PORTC |= 0x20; _delay_us(500); int x = PINA; int y = PINC>>6; if (y == 1) { y = 2; } else if (y == 2) { y = 1; } x = x + (y<<8);

for(int i=0; i<10; i++){ int j = x & 0x01; printf("%d",j); x = x>>1; }; printf("\n");

_delay_us(30000); }; } </source>

Arduino

<source lang="c">

1. include <ORBWSens.h>

ORBWSens bws((unsigned char[])

 {3, 4, 5, 6, 7, 14, 15, 16, 17 , 18}, 10, 
 4000,
 2 /* LED-on pin */);

void setup() {

 Serial.begin(115200);
 for (int i=0; i<100; i++)
 {
   bws.calibrate();
   delay(100);
 }

}

unsigned int val[10]; int line;

void loop() {

 line = bws.readLine(val);
 Serial.print("LINE: ");
 Serial.print(line);
 for (int i=0; i<10; i++)
 {
   Serial.print(", ");
   Serial.print(val[i]);
 }
 Serial.println();
 
 delay(200);

} </source>

OR-LINESENS-KTIRx10 — Инструкция по эксплуатации.pdf (пока не готова)

Форум поддержки

[http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879]