Популярные Мотор-редукторы для малогабаритных роботов

Автор: Костюк Константин aka SkyStorm
Эксклюзивно для [www.roboforum.ru] и [www.4robots.ru]
копирование на другие ресурсы и публикация без разрешения его автора запрещены.

Введение

Вот в очередной раз задумался, какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постараюсь рассмотреть возможные типовые варианты, комментарии приветствуются.

Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны

• Скорость rpm(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
• Крутящий момент kg*cm - совместно с диаметром колеса определяет тягу
• Размер mm - габаритные размеры важны для Mini-Sumo

Возможные варианты двигателей с редуктором

• Редуктор TAMIYA
• Серво приводы постоянного вращения - Модифицированные и Заводского производства
• Мотор-редукторы Pololy
• Мотор-редуктор Maxon

Двойной редуктор TAMIYA

Двойной редуктор TAMIYA

Двойной редуктор TAMIYA - самый простой, дешевый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. В сборе обладает большими люфтами что не радует, но не особо критично. Нужно просто быть к этому готовым. Размер по оси 100 мм.

[Двигатель FA-130RA] Дает при нагрузке 9710 rpm 36 kg*cm, при питании 3v Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1

при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg*cm

при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg*cm

Применение:

Редуктор при 203:1 Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.

Модифицированная Серва

HS-311 - достаточно распространенная, по цене немного дороже вышеописанного редуктора, но нужно 2 шт

При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

HXT900

HXT900 - одна из самых дешевых и быстрых серв, но пластиковая и относительно слабая При питании 4.8V примерно 75 rpm 1.5 kg*cm При питании 6.0V примерно 93 rpm 1.6 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.

Для Мини-Сумо подходит.

HXT12K

HXT12K - одна из самых дешевых серв среди серв с подшипниками и металлическими шестернями При питании 6.0V примерно 62 rpm 12 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.

Для Мини-Сумо подходит, но надо ставить крупные колёса.

Серва постоянного вращения (Заводская)

SM-S4303R

SM-S4303R - Серва постоянного вращения, два подшипника, четыре нейлоновые и одна металическая шестерни. Размер - 42 мм по оси

При питании 4.8V примерно 60 rpm 3.3 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.

Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

Мотор-редукторы Pololu

Микро серия

Мини серия

Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв. Очень и очень интересные, сочетают в себе маленький размер и металлический редуктор. Хороши еще тем, что Pololy строит конечную линейку продуктов Колесо + Мотор-редуктор + Крепление + Сдвоенный Енкодер. Можно использовать как все вместе, так и каждый элемент по отдельности.

030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg*cm 26mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg*cm 26mm длина(мотор + редуктор)

024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)

100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать рассчитывая на планируемый вес робота.

Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.

Мотор-редуктор Maxon

Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.

Планетарный редуктор 16:1 обеспечивает 170rpm 3.5 kg*cm 40mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Подходит по скоростным и мощностным характеристикам и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса

Сводная таблица

Редуктор	Размер по Оси	Скорость rpm	Мощность кг*см	Лайн Трейс	Mini Sumo	Где взять в России
Двойной редуктор TAMIYA 203:1 (3V)	100 мм	047 rpm	7.3 кг*см	-	+ (*)	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Двойной редуктор TAMIYA 058:1 (3V)	100 мм	167 rpm	2.0 кг*см	+	+ (*)	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Модифицированная Серва HS-311 (4.8V)	42 мм	52 rpm	3.0 кг*см	-	+
Серва постоянного вращения SM-S4303R (4.8V)	42 мм	60 rpm	3,3 кг*см	-	+	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Микро Мотор-редуктор Pololy 30:1	26 мм	440 rpm	0.3 кг*см	+	-	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Микро Мотор-редуктор Pololy 100:1	26 мм	120 rpm	0.7 кг*см	+	+	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Мини Мотор-редуктор Pololy 24:1	32 мм	410 rpm	0.3 кг*см	+	-	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Мини Мотор-редуктор Pololy 100:1	32 мм	140 rpm	0.7 кг*см	+	+	[Интернет-магазин 4Robots] или другие
Мотор-редуктор Maxon - 13017 - 16:1	40 мм	170 rpm	3.5 кг*см	+	+