RoboBrain Interchange Language

RBIL - открытый стандарт языка верхнего уровня, предназначенной для взаимодействия электронных модулей в роботехнике а также роботов между собой. За основу взята рекомендация FIPA - язык ACL.

Синтаксические EBNF правила

Компонент грамматического правила	Пример
Терминальные символы заключаются в двойные кавычки	"("
Нетерминальные символы пишутся с большой буквы	Expression
Квадратные скобки ограничивают необязательные конструкции	[ "," OptionalArg ]
Вертикальный разделитель обозначает альтернативные варианты	Integer ! Float
Звездочка обозначает ноль или большее количество повторений предшествующего ей выражения	Digit*
Плюс обозначает одно или большее количество повторений предшествующего ему выражения	Digit+
Круглые скобки используются для расширения группы	( A ! B )*
Правило содержит в левой части нетерминальный символ, а в правой - выражение и заканчивается точкой	ANonTerminal = "terminal".
0x?? - байт в шестнадцатеричном коде	0x00

Синтаксис RBIL сообщения в EBNF форме в бинарной нотации

Левая часть правила		Правая часть правила	Комментарий
RBILCommunicativeAct	=	Message.
Message	=	Header MessageType MessageParameter* EndofMsg.
Header	=	MessageId Version.
MessageId	=	0xFA
	!	0xFB
	!	0xFC.	См. комментарий 1 ниже
Version	=	Byte.	См. комментарий 2 ниже
EndofMsg	=	EndOfCollection.
EndOfCollection	=	0x01.
MessageType	=	PredefinedMsgType
	!	UserDefinedMsgType.	См. комментарий 3 ниже
UserDefinedMsgType	=	0x00 MsgTypeName.
MsgTypeName	=	BinWord.
MessageParameter	=	PredefinedParam
	!	UserDefinedMsgParam.	См. комментарий 4 ниже
UserDefinedMsgParam	=	0x00 ParameterName ParameterValue.
ParameterName	=	BinWord.
ParamterValue	=	BinExpression.
PredefinedMsgType	=	0x01	accept-proposal
	!	0x02	agree
	!	0x03	cancel
	!	0x04	cfp
	!	0x05	confirm
	!	0x06	disconfirm
	!	0x07	failure
	!	0x08	inform
	!	0x09	inform-if
	!	0x0a	inform-ref
	!	0x0b	not-understood
	!	0x0c	propagate
	!	0x0d	propose
	!	0x0e	proxy
	!	0x0f	query-if
	!	0x10	query-ref
	!	0x11	refuse
	!	0x12	reject-proposal
	!	0x13	request
	!	0x14	request-when
	!	0x15	request-whenever
	!	0x16.	subscribe
PredefinedMsgParam	=	0x02 AgentIdentifier	sender (Отправитель сообщения)
	!	0x03 RecipientExpr	receiver (Получатель(и)сообщения)
	!	0x04 MsgContent	content (Содержание сообщения)
	!	0x05 ReplyWithParam	reply-with (Метка исходящего сообщения)
	!	0x06 ReplyByParam	reply-by (Лимит времени на ответ)
	!	0x07 InReplyToParam	in-reply-to (Ссылка на входящее сообщение)
	!	0x08 ReplyToParam	reply-to (Получатель ответа на это сообщение в случае, если это не sender)
	!	0x09 Language	language (Язык сообщения)
	!	0x0a Encoding	encoding
	!	0x0b Ontology	ontology (Онтология)
	!	0x0c Protocol	protocol (Используемый протокол общения)
	!	0x0d ConversationID.	conversation-id (Идентификатор разговора)
AgentIdentifier	=	0x02 AgentName
		[Addresses]
		[Resolvers]
		(UserDefinedParameter)*
		EndOfCollection.
AgentName	=	BinWord.
Addresses	=	0x02 UrlCollection.
Resolvers	=	0x03 AgentIdentifierCollection.
UserDefinedParameter	=	0x04 BinWord BinExpression.
UrlCollection	=	(Url)* EndofCollection.
Url	=	BinWord.
AgentIdentifierCollection	=	(AgentIdentifier)* EndOfCollection.
RecipientExpr	=	AgentIdentifierCollection.
MsgContent	=	BinString.
ReplyWithParam	=	BinExpression.
ReplyByParam	=	BinDateTimeToken.
InReplyToParam	=	BinExpression.
ReplyToParam	=	RecipientExpr.
Language	=	BinExpression.
Encoding	=	BinExpression.
Ontology	=	BinExpression.
Protocol	=	BinWord.
ConversationID	=	BinExpression.
BinWord	=	0x10 Word 0x00
BinNumber	=	0x12 Digits	Десятичное число
	!	0x13 Digits.	Шестнадцатиричное число
Digits	=	CodedNumber+.
BinString	=	0x14 String 0x00	New string literal
	!	0x15 Index	String literal from code table
	!	0x16 Len8 ByteSeq	New ByteLengthEncoded string
	!	0x17 Len16 ByteSeq	New ByteLengthEncoded string
	!	0x18 Index	ByteLengthEncoded from code table
	!	0x19 Len32 ByteSeq.	New ByteLengthEncoded string
BinDateTimeToken	=	0x20 BinDate	Абсолютное время
	!	0x21 BinDate	Относительное время (+)
	!	0x22 BinDate	Относительное время (-)
	!	0x24 BinDate TypeDesignator	Абсолютное время
	!	0x25 BinDate TypeDesignator	Относительное время (+)
	!	0x26 BinDate TypeDesignator.	Относительное время (-)
BinDate	=	Year Month Day Hour Minute Second 202 Millisecond.	См. комментарий 8 ниже
BinExpression	=	BinExpr	См. комментарий 9 ниже
	!	0xFF BinString.
BinExpr	=	BinWord
	!	BinString
	!	BinNumber
	!	ExprStart BinExpr* ExprEnd.
ExprStart	=	0x60	Level down (i.e. ‘(’ –character)
	!	0x70 Word 0x00	Level down, new word follows
	!	0x71 Index	Level down, word code follows
	!	0x72 Digits	Level down, number follows
	!	0x73 Digits	Level down, hex number follows
	!	0x74 String 0x00	Level down, new string follows
	!	0x75 Index	Level down, string code follows
	!	0x76 Len8 String	Level down, new byte string (1 byte)
	!	0x77 Len16 String	Level down, new byte string (2 byte)
	!	0x78 Len32 String	Level down, new byte string (4 byte
	!	0x79 Index.	Level down, new byte string (4 byte)
	=	0x79 Index.	Level down, byte string code follows
ExprEnd	=	0x40	Level up (i.e. ‘)’ –character)
	!	0x50 Word 0x00	Level up, new word follows
	!	0x51 Index	Level up, word code follows
	!	0x52 Digits	Level up, number follows
	!	0x53 Digits	Level up, hexadecimal number follows
	!	0x54 String 0x00	Level up, new string follows
	!	0x55 Index	Level up, string code follows
	!	0x56 Len8 String	Level up, new byte string (1 byte)
	!	0x57 Len16 String	Level up, new byte string (2 byte)
	!	0x58 Len32 String	Level up, new byte string (4 byte)
	!	0x59 Index.	Level up, byte string code follows
ByteSeq	=	Byte*.
Index	=	Byte
	!	Short.	См. комментарий 6 ниже
Len8	=	Byte.	См. комментарий 7 ниже
Len16	=	Short.	См. комментарий 7 ниже
Len32	=	Long.	См. комментарий 7 ниже
Year	=	Byte Byte.
Month	=	Byte.
Day	=	Byte.
Hour	=	Byte.
Minute	=	Byte.
Second	=	Byte.
Millisecond	=	Byte Byte.
Word	=		as in [FIPA00070]
String	=		as in [FIPA00070]
CodedNumber	=		См. комментарий 5 ниже
TypeDesignator	=		as in [FIPA00070]

Комментарии к грамматическим правилам RBIL сообщения

• 1. Первый байт определяет идентификатор сообщения. Байт идентификатора может использоваться для того, чтобы разделять бинарную нотацию RBIL сообщения от (например) текстовой нотации сообщений и отделять различные схемы кодирования. Идентификатор сообщения 0xFA определяет бинарную нотацию без динамических таблиц, а идентификатор сообщения 0xFB определяет бинарную нотацию с динамическими таблицами. Идентификатор сообщения 0xFC используется, когда динамические таблицы используются, но отправитель не хочет обновить динамические таблицы (даже если сообщение содержит строки, которые должны быть добавлены в кодовую таблицу).

• 2. Второй байт определяет номер версии. Байт номера версии содержит основной номер версии в верхних четырех битах, а минорный номер - в младших четырех битах. Эта спецификация определяет версию 1.0 (закодированную как 0x10).

• 3. Все типы сообщения, определенные в этой спецификации имеют предопределенный код. Если кодирующее устройство посылает RBIL сообщение с типом сообщения, который не имеет никакого предопределенного кода, нужно использовать механизм расширения, который добавляет новый тип сообщения в кодовую таблицу (если кодовые таблицы используются).

• 4. Все параметры сообщения, определенные в этой спецификации имеют предопределенный код. Если сообщение содержит определенный пользователем параметр сообщения, то используется механизм расширения (байт 0x00) и новый код добавляется в кодовую таблицу (если кодовая таблица используется).

• 5. Цифры закодированы в четырех битах ASCII - кодировки, то есть две цифры ASCII могут быть закодированы в один байт. Таблица 1 показывает 4 - битные коды для каждой цифры и специальные коды, которые могут появляться в ASCII кодировке чисел.

Если ASCII - представление числа содержит нечетное количество цифр, последние четыре бита закодированного числа устанавливаются в ноль (символ Padding), иначе дополнительный 0x00 байт будет добавлен к концу закодированного числа. Если число, которое будет закодировано - целое число, десятичное число, или восьмеричное число, используется байт 0x12 идентификатора. Для шестнадцатиричных чисел используется байт 0x13 идентификатора. Шестнадцатиричные числа перед кодированием конвертируются в целые числа (схема кодирования не позволяет символам больше f появляться в числе).

Символ	Код	Символ	Код
Padding	0000	7	1000
0	0001	8	1001
1	0010	9	1010
2	0011	+	1100
3	0100	E	1101
4	0101	-	1110
5	0110	.	1111
6	0111

• 6. Индекс - это указатель на вход в кодовую таблицу, и его размер (битах) зависит от размера кодовой таблицы. Если размер кодовой таблицы - 256, размер индекса - один байт; иначе его размер - два байта (представленный в сетевом порядке байт).

• 7. Byte - однобайтовое кодовое слово, Short - короткое целое число (два байта, в сетевом порядке байт), Long - длинное целое число (четыре байта, в сетевом порядке байт).

• 8. Данные закодированы как числа, то есть четыре бита для каждоцифры ASCII (см. комментарий 5 выше). Информация, присутствует ли тип designator или нет, закодирована в байте идентификатора. Эти поля всегда имеют статическую длину (два байта в представлении года и миллисекунд, один байт для других компонентов).

• 9. Ничто из фактического содержания сообщения (информация, содержащаяся в параметре Content RBCL сообщения) не имеет кодов, добавленных в кодовую таблицу.