ORFA Introspection driver — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Новая страница: «=== Драйвер интроспекции === Cпециальнsq драйвер в ядре, который закреплен на регистре 0x00. Тип...»)
 
(Драйвер интроспекции)
Строка 6: Строка 6:
 
# <code>00 nn</code> — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт
 
# <code>00 nn</code> — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт
  
Структура информации запроса 2:
+
Структура информации в ответе на запрос <code>00 nn</code>:
 
{| class="standard"
 
{| class="standard"
 
! Байт
 
! Байт

Версия 16:07, 23 июня 2009

Драйвер интроспекции

Cпециальнsq драйвер в ядре, который закреплен на регистре 0x00.

Типы запросов (регистр, данные…):

  1. 00 00 — запросить количество драйверов, нужно прочитать 1 байт
  2. 00 nn — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт

Структура информации в ответе на запрос 00 nn:

Байт Название Комментарий
0, 1 UID Уникальный идентификатор драйвера.

Может быть получен у команды проекта «Open Robotics». Таблица уже выданных идентификаторов.

Для личного использования зарезервирован диапазон адресов с первым байтом 0xFF.

2 Major Version Старший номер версии
3 Minor Version Младший номер версии
4 Start Register Номер начального регистра
5 Count of registers Количество регистров

То есть все регистры драйвера это интервал (Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)